ROS学习篇
文章平均质量分 54
Tansir94
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习篇(一)消息发布器、订阅器(py)带注释
在工作空间中新建scripts文件夹 然后将示例脚本talker.py下载到新脚本目录并使其可执行:$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ chmod +x talker.py此talker.py脚本文件内...原创 2018-07-28 21:37:37 · 1715 阅读 · 0 评论 -
ROS学习篇(二)编写简单的Service和Client (Python)
一、写一个服务器(service)节点首先我们得确保运行了之前的教程中的creating the AddTwoInts.srv教程。 进去工作空间中roscd beginner_tutorials在py脚本文件夹scripts中新建add_two_ints_server.py文件touch scripts/add_two_ints_server.py代码+注释#!...原创 2018-07-29 13:42:37 · 3914 阅读 · 3 评论 -
ROS学习篇(三)ROS系统的串口数据读取和解析(组合导航系统)
一、Ubuntu下的串口助手下载:sudo apt-get install cutecom 打开:sudo cutecom 查看电脑链接的端口信息:dmesg | grep ttyS* To be continue。原创 2018-08-02 13:56:47 · 25640 阅读 · 16 评论 -
ROS学习篇(四)ROS工作空间的文件架构
工作空间包含的文件及其关系:workspace_folder/ #--WORKSPACE #工作空间 src/ #--SOURCE SPACE #--This is symlinked to catkin/cmake/toplevel.cmake # /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/tople...原创 2018-08-02 15:06:58 · 1817 阅读 · 0 评论 -
ROS学习篇(五)消息发布器和接收器(cpp)
一、ROS发布器节点切换到工作空间中的package中cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹:mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src#include "ros/ros.h" #引用了 ROS 系...原创 2018-08-02 20:07:54 · 2752 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习篇(六)发布imu和gps消息
一、创建工作空间mkdir -p imu_gps/src #创建工作空间catkin_make #编译source devel/setup.bash #将新的工作空间加入到环境变量中echo $ROS_PACKAGE_PATH #输入如下指令查看环境变量二、创建程序包cd imu_gps/src #进入工作空间中的src#创建一个名为'imu_gps_p...原创 2018-08-03 13:13:32 · 18015 阅读 · 16 评论 -
ROS学习篇(七)rostopic消息记录、回放、转.txt
一、通过bag文件记录话题消息当发布话题的节点运行后,可以通过rostopic list 列出当前运行的话题,然后记录:mkdir bagfilecd bagfilerosbag record -a #记录所有的话题当消息记录完成后,结束ctrl+c终止record的命令行,在新建的bagfile文件中会生成2018-08-**.bag文件。...原创 2018-08-08 18:38:03 · 20833 阅读 · 6 评论 -
ROS 学习篇(八)机器人的导航功能--navigation
ROS 学习篇(八)机器人人的导航功能--navigation1. 概述ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件,机器人必须运行ROS,发布tf变换树,并发布使用ROS消息类型的传感器数据。...原创 2018-11-04 21:32:04 · 29766 阅读 · 1 评论 -
ROS学习篇--ROS学习积累
只编译某个包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"恢复编译所有catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""原创 2018-11-07 22:04:56 · 940 阅读 · 0 评论