ROS学习篇（五）消息发布器和接收器（cpp）

一、ROS发布器节点

切换到工作空间中的package中

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹：

mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

#include "ros/ros.h"  #引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  #初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射。在这里，我们也可以指定节点的名称——运行过程中，
  #节点的名称必须唯一。

  ros::NodeHandle n;
  #为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 
  #则会释放该节点所占用的所有资源。

  ros: