ROS学习篇（二）编写简单的Service和Client (Python)

一、写一个服务器（service）节点

首先我们得确保运行了之前的教程中的creating the AddTwoInts.srv教程。
进去工作空间中

roscd beginner_tutorials

在py脚本文件夹scripts中新建add_two_ints_server.py文件

touch scripts/add_two_ints_server.py

代码+注释

#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b) #因为我们已经将服务的类型声明为AddTwoInts，所以它会为您生成AddTwoIntsRequest对象（可以自由传递）。

def add_two_ints_server