步进电机笔记

1.固有步距角：这个参数和步进电机本身有关。步进电机一般情况下只能以固有步距角的整数倍来运动。
这一个固有步距角的移动就叫一个节拍。
2.电机还有个可以比固有步距角更小的运动方法，这种方法叫细分，由电机驱动器来支持。
3.步进电机的相数
  相数就是绕组的的个数，相数越多，步距角越小，步进电机控制起来越精确。
  相数越多，引出来的线就越多，一般两相4根线，三相6根线。
4.步进电机的极性
5.拍数
（1）单相四拍
    时序：正传 A/ B A B/       同时只有一个线圈在工作   
    四根线上电平
    A        A/        B        B/
    0        1         0        0             第一拍
    0        0         1        0             第二拍
    1        0         0        0             第三拍
    0        0         0        1             第四拍
    4个节拍加起来就是一个完整的周期，按照这个周期给步进电机供电，则步进电机就会转动一个步距角。
    时序：反转 B/ A B A/     节拍反过来就是反转
    A        A/        B        B/
    0        0         0        1             第一拍
    1        0         0        0             第二拍
    0        0         1        0             第三拍
    0        1         0        0             第四拍
（2）双相四拍
    时序：A/B  AB  AB/ A/B/  正传       同时两个线圈都在工作，带载能力加强，但是耗电量大，看需求选择哪种方式
    A        A/        B        B/
    0        1         1        0             第一拍
    1        0         1        0             第二拍
    1        0         0        1             第三拍
    0        1         0        1             第四拍
    
    时序：A/B/ AB/ AB A/B  反传       同时两个线圈都在工作，带载能力加强，但是耗电量大
    A        A/        B        B/
    0        1         0        1             第一拍
    1        0         0        1             第二拍
    1        0         1        0             第三拍
    0        1         1        0             第四拍
（3）半步八拍（其实就是单相四拍与双向四拍合在一起的，一种折中，失去了速度的优势，但是劲更大了）
    时序：A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/    正传
    时序：A/B/  B/  AB/  A  AB  B  A/B  A/    反传

6.步进电机的系统
    一套步进电机的系统需要三部分：控制器+驱动器+步进电机
7. 程序
#define TIME 3

sbit APositive = P0^0;
sbit ANegative = P0^1;
sbit BPositive = P0^2;
sbit BNegative = P0^3;//four logic control pins 

void delay(unsigned char i)
{    
    unsigned char a, b;
    for(a=i;a>0;a--)
        for(b=240;b>0;b--);
}

void main(void)
{
    while(1)
    {    
        //步进电机是一个周期走一步
        //一个周期其实就是各个节拍依次排列构成的，注意节拍之间要有延时，延时时间是为了控制速度的
        //比如单相四拍和双相四拍就是一个周期里面有四个节拍，半步八拍就是一个周期里面有八拍
        
        //单相4拍  A/ B A B/  第一拍
        APositive = 0;
        ANegative = 1;
        BPositive = 1;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //单相4拍  A/ B A B/  第二拍
        APositive = 1;
        ANegative = 0;//对于APositive和ANegative同时为0或1都可以，只要电平一样即可
        BPositive = 1;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //单相4拍  A/ B A B/  第三拍
        APositive = 1;
        ANegative = 0;
        BPositive = 0;
        BNegative = 0;//对于BPositive和BNegative同时为0或1都可以，只要电平一样即可
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //单相4拍  A/ B A B/  第四拍
        APositive = 0;
        ANegative = 0;//对于APositive和ANegative同时为0或1都可以，只要电平一样即可
        BPositive = 0;
        BNegative = 1;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
    }
}
转速控制：转速是由脉冲信号的频率来控制的，对应到程序就delay函数。
void main(void)
{
    while(1)
    {    
        //步进电机是一个周期走一步
        //一个周期其实就是各个节拍依次排列构成的，注意节拍之间要有延时，延时时间是为了控制速度的
        //比如单相四拍和双相四拍就是一个周期里面有四个节拍，半步八拍就是一个周期里面有八拍
        
        //双相4拍  A/B  AB  AB/ A/B/  正传   第一拍
        APositive = 0;
        ANegative = 1;
        BPositive = 0;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //双相4拍  A/B  AB  AB/ A/B/   第二拍
        APositive = 0;
        ANegative = 0;
        BPositive = 1;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //双相4拍  A/B  AB  AB/ A/B/   第三拍
        APositive = 1;
        ANegative = 0;
        BPositive = 0;
        BNegative = 1;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //双相4拍  A/B  AB  AB/ A/B/   第四拍
        APositive = 0;
        ANegative = 1;
        BPositive = 0;
        BNegative = 1;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
    }
}

void main(void)
{
    while(1)
    {    
        //步进电机是一个周期走一步
        //一个周期其实就是各个节拍依次排列构成的，注意节拍之间要有延时，延时时间是为了控制速度的
        //比如单相四拍和双相四拍就是一个周期里面有四个节拍，半步八拍就是一个周期里面有八拍
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/    正传   第一拍
        APositive = 0;
        ANegative = 1;
        BPositive = 0;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/  第二拍
        APositive = 0;
        ANegative = 1;
        BPositive = 1;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/   第三拍
        APositive = 0;
        ANegative = 0;
        BPositive = 1;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/   第四拍
        APositive = 1;
        ANegative = 0;
        BPositive = 1;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/   第五拍
        APositive = 1;
        ANegative = 0;
        BPositive = 0;
        BNegative = 0;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/   第六拍
        APositive = 1;
        ANegative = 0;
        BPositive = 0;
        BNegative = 1;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/   第七拍
        APositive = 0;
        ANegative = 0;
        BPositive = 0;
        BNegative = 1;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
        //半步8拍  A/  A/B  B  AB  A  AB/  B/  A/B/   第八拍
        APositive = 0;
        ANegative = 1;
        BPositive = 0;
        BNegative = 1;
        delay(TIME);  //延迟多长看情况调整
        
    }
}