单片机：步进电机的使用

一、设计目的

分析步进电机的驱动原理，将单片机应用于步进电机的控制接口设计；利用中断定时方法，实现步进电机的位置控制、方向控制和速度控制。利用ZLG7290键盘/显示电路，设置给定信号，并显示实际信息。

二、设计内容和步骤

本实验要对步进电机进行控制。步进电机的内部结构图如图5.9所示，步进电机及其驱动电路如图5.10所示，J42为步进电机连接接口（出场时已经连好），J41为控制信号输入端，JP6为电源控制（使用前先短接，做完实验再断开）。驱动电路中所需的ULN2003A原理图如图5.11所示。

图5.9  步进电机内部结构图

图5.10 步进电机及其驱动电路

 

图5.11  ULN2003A原理图

（原理图来源于教学pdf资源，侵权删）

步骤：

1、步进电机的驱动控制方式有：

1. 双四拍：AB→BC→CD→DA→AB
2. 单四拍：A→B→C→D→A
3. 单双八拍：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A

本设计采用双四拍控制方式

2、设计单片机控制步进电机的接口电路。

实现步进电机的正转、反转；并且转动速度能改变。

3、设计拨位开关‘启动/停止’，‘正转/反转’和独立式按键‘加速’、‘减速’，与单片机的接口电路，实现步进电机的控制，包括启、停控制，方向控制和速度控制；【注：运动方向改变时，应先降低速度，停止后，再反向。】

4、设计单片机与ZLG7290的接口，测试7290的显示和按键功能。

5、编制步进电机（角度）位置控制函数，实现步进电机任意位置的控制。

（如正转90度、反转360度，角度为参变量）；并用数码管显示当前角度。

6、用按键输入需要转动的角度，实现步进电机的位置控制，并能将当前转过的角度显示在数码管上。

需要定义按键0~9、R（右转）、L（左转）、ENTER（回车）。用以设定角度。

#include  "reg52.h"
#include  "VIIC_C51.H"
#include  "zlg7290.h"
sbit power=P1^0;    //启动
sbit change=P1^1;   //改变方向
sbit acc=P1^2;      //加速
sbit dec=P1^3;      //减速
sbit BA=P1^4;       //步进电机四接口
sbit BB=P1^5;
sbit BC=P1^6;
sbit BD=P1^7;
//SDAP23,SCLP22
sbit RST=P2^1;
sbit KEY_INT=P2^0;

sbit yi=P0^0;       //各数值对应按键，0~9
sbit er=P0^1;
sbit san=P0^2;
sbit si=P0^3;
sbit wu=P0^4;
sbit liu=P0^5;
sbit qi=P0^6;
sbit ba=P0^7;
sbit jiu=P2^4;
sbit ling=P2^5;
sbit enter=P2^6; 
//控制左右方向的按键用改变方向的按键替代，正向和反向
int a=0,count=0,rad;//a用来修正定时器数值，增速减速，count用来记录转动次数
unsigned long int y;//y用来存储数据
unsigned char bcd[]={0,0,0},abc[]={0,0,0},yy[]={0,0,0};//分别用来存放enter键输送的确定设定角度，待修改的设定角度（可以随时动态更替），实际转动角度
void delay()//延时函数，用于延时令步进电机转动信号
{
  int i;
  for(i=0;i<2000;i++);
}
void AB()
{
  BA=1;BB=1;BC=0;BD=0;
  delay();
}
void BC_()
{
  BA=0;BB=1;BC=1;BD=0;
  delay();
}
void CD()
{
  BA=0;BB=0;BC=1;BD=1;
  delay();
}
void DA()
{
  BA=1;BB=0;BC=0;BD=1;
  delay();
}
void forward()//正向转动，向前转
{
  AB();
  BC_();
  CD();
  DA();
}
void reverse()//反向转动，向后转
{
  DA();
  CD();
  BC_();
  AB();
}
void stop()//暂停
{
  BA=0;BB=0;BC=0;BD=0;
  delay();
}
void direction()//控制方向函数，控制前转或后转
{
  if(change==1)
  {
    stop();
    forward();
  }
  else
  {
    stop();
	reverse();
  }
}
void velocity()//控制速度函数，如果按下加速acc，a将增大，TH0定时时间减少，频率加快，转动速度加快，dec同理减小a数值达到减速效果
{
  TH0=(23869+a)/256;
  TL0=(23869+a)%256;
   if(acc==0)
  {
    delay();
	if(acc==0)
	{
	  a++;
	}
  }
  else if(dec==0)
  {
	delay();
	if(dec==0)
	{
	  a--;
	}
  }
}
void conv()     //此函数较为冗杂，因为我真的想不明白了
{
	unsigned char i,j=0;//定义无符号整型变量
if(ling==0)//0按键，若按下零按键向数组中存入数值
{
  abc[j]=0;
  j++;
  if(j=3)//如果j大于数组容量，从0重新装入，达到动态改变效果，下述各if语句同理
  {
    j=0;
  }
}
if(yi==0)
{
  abc[j]=1;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(er==0)
{
  abc[j]=2;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(san==0)
{
  abc[j]=3;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(si==0)
{
  abc[j]=4;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(wu==0)
{
  abc[j]=5;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(liu==0)
{
  abc[j]=6;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(qi==0)
{
  abc[j]=7;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(ba==0)
{
  abc[j]=8;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(jiu==0)
{
  abc[j]=9;
  j++;
  if(j=3)
  {
    j=0;
  }
}
if(enter==0)//若按键enter按下，将设定数值送给bcd作为最终的设定数值
{
for(i=0;i<3;i++)
{
  bcd[i]=abc[i];
}
}
y=100*bcd[2]+10*bcd[1]+bcd[0];//转化为十进制求出y数值
y=y/18;//整除18再乘以18得到18的倍数，用于显示实际转动角度
rad=y;//rad为脉冲次数
y=y*18;
yy[0]=y%10;//用yy数组存储实际转动角度
yy[1]=(y/10)%10;
yy[2]=(y/100)%10;
}
void Time() interrupt 1
{
  if(power==1)//如果未启动，关掉定时器
  {
    TR0=0;
  }
  direction();//控制方向函数，每次中断都重新设定
  velocity();//控制速度函数
  count++;//记录已经得到的脉冲次数
  if(count==rad)//达到设定角度，关闭定时器，停止转动
  {
    EA=0;
  }
}
void main()
{
  unsigned char i;
  TMOD=0x10;
  TH0=23869/256;
  TL0=23869%256; 
  EA=1; 				  	   
  ET0=1;
  RST=0;
  delayMS(1);
  RST=1;
  delayMS(10);
  while(1)
  {
       if(power==0)
       {
          TR0=1;
       }
       conv();
       for(i=0;i<3;i++)
        {
			ZLG7290_SendCmd(0x60+i,bcd[i]);//显示设定数值于右侧led	
         	delayMS(1);
        }
		for(i=0;i<3;i++)
        {
			ZLG7290_SendCmd(0x60+i+4,yy[i]);//显示实际转动角度于左侧led
         	delayMS(1);
        }
}}

除上述代码，还需有两头文件及其对应代码 ，基于一些考虑在此不再上传。

本代码片段仅用于学习和参考，不一定符合对应单片机的实验箱或者仿真要求，请勿照搬照抄，谢谢配合。