一句话让你搞懂步进电机驱动

步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，4相就有ABCD四组线圈。
按照一定的顺序对这4组线圈通电，就可以驱动步进电机旋转。
拍数是指完成一个循环的通电次数。例如按照A-B-C-D顺序完成一个循环，就称为单4拍。
相邻的两个线圈也可以同时通电，例如可以按照AB-BC-CD-DA方式通电，这种就称为双4拍。
注意，对同一个电机来说，单四拍与双四拍每拍转动的角度是相同的。
还有一种方式是单个线圈与双个线圈轮流通电，就是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，这样就是四相八拍，这种方式工作时每拍转动的角度是4拍的一半。

以2相4拍电机为例：
二相步电机的线圈名为A和B
二相二拍：电机线圈得电顺序度为 A->B 或者 B->A电机就会正转或者反转
二相四拍：电机线圈得电顺序为A -> AB -> B -> BA 或者B -> BA -> A -> AB

PH1	0	0	1	1
PH2	0	1	0	1
–	–	–	–	–
A	0	0	1	1
A-	1	1	0	0
B	0	1	0	1
B-	1	0	1	0

但是在实际使用中，并非用上表时序进行驱动（只是为了初学者方便理解相位变化），步进电机的实物图横剖图，如图1所示，线圈的布置顺序为：A + B + C+ A- B- C-

图1.双极性电机的单6拍驱动方式图解（注意观察转子上的那根横线）

根据励磁规律，三线圈双极步进电动机的典型驱动模式为：A + B + C+ A- B- C-。即以正电流驱动线圈A，然后从线圈A去除电流。然后以正电流驱动线圈B，然后从线圈B去除电流。然后以正电流驱动线圈C，然后从线圈C去除电流。然后用负电流驱动线圈A（通过切换导线，例如用H桥翻转极性），然后从线圈A去除电流。然后从线圈B去除电流。然后用负电流驱动线圈C（与线圈A的翻转极性相同）；循环完成并重新开始。

图2.双极性电机的单6拍驱动方式图解图解

再来看个例子，双极性电机的双4拍驱动方式，如图3，

图3.双极性电机的双4拍驱动方式图解

PH1	1	1	0	0
PH2	0	1	1	0
–	–	–	–	–
A	1	1	0	0
A-	0	0	1	1
B	0	1	1	0
B-	1	0	0	1

如果你对步进电机的基本概念还不熟悉，我建议你先看我这篇文章，会对你有所帮助:一篇文章带你了解步进电机的驱动方式