本文介绍了根轨迹分析法在控制系统仿真中的应用，重点讲解了根轨迹的定义及其基础，包括MATLAB中绘制根轨迹的相关函数，如pzmap、rlocus和rlocfind等。
文章目录
Simulink与控制系统仿真笔记06
6.根轨迹分析法
6.1引言
介绍根轨迹法的基本概念，以及根轨迹的图的基本原则，描述使用MATLAB绘制根轨迹图的基本方法。
6.2根轨迹的定义
自动控制系统的稳定性完全由它的闭环极点（特征根）决定。而系统的品质则取决于它的闭环极点和零点。因此在设计一个闭环控制系统时，如果能够通过分析开环系统来确定闭环系统的特征，那将具有很大意义。
控制系统的闭环极点就是它的特征根，但是求解三阶以上的特征根是很麻烦的。借助MATLAB就很简单。
根轨迹法：有开环传递函数寻求闭环特征根的轨迹的总体规律，而无须求解高阶方程的特征根。
根轨迹法用图解的方法表示特征根与系统的某个参数（环路增益）的数值关系，该参数的某个特征值做对应的根显然位于上述关系图上。
当改变增益值或者增加开环零极点时，可以利用根轨迹法预测其对闭环极点的位置影响。
6.3根轨迹法的基础
6.3.1幅值条件和相角条件
图中 G ( s ) G(s) G(s)是前向通道的传递函数，表示为：
G ( s ) = K g ( s + Z 1 ) ( s + Z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s + Z i ) ( s + P 1 ) ( s + P 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s + P j ) G(s) = {K_g}{
{(s + {Z_1})(s + {Z_2}) \cdot \cdot \cdot (s + {Z_i})} \over {(s + {P_1})(s + {P_2}) \cdot \cdot \cdot (s + {P_j})}} G(s)=Kg(s+P1)(s+P2)⋅⋅⋅(s+Pj)(s+Z1)(s+Z2)⋅⋅⋅(s+Zi)
H ( s ) H(s) H(s)是反馈通道的传递函数，表示为：
H ( s ) = K h ( s + Z i + 1 ) ( s + Z i + 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s + Z m ) ( s + P j + 1 ) ( s + P j + 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s + P n ) H(s) = {K_h}{
{(s + {Z_{i + 1}})(s + {Z_{i + 2}}) \cdot \cdot \cdot (s + {Z_m})} \over {(s + {P_{j + 1}})(s + {P_{j + 2}}) \cdot \cdot \cdot (s + {P_n})}} H
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