A星算法-2 A*方法总结

 

先看明白 http://zone.emsky.net/?uid-2-action-viewspace-itemid-118 或者 本博客中的《A星算法-1 A星路径搜索算法入门

图例所示

 

留意图例中的父指针;非常重要的要点;
然后对着以下说明,重新看一遍图示,有宏效;


好,现在你已经看完了整个说明,让我们把每一步的操作写在一起:
   1,把起始格添加到开启列表。
   2,重复如下的工作:
      a) 寻找开启列表中F值最低的格子。我们称它为当前格。
      b) 把它切换到关闭列表。
      c) 对相邻的8格中的每一个?
          * 如果它不可通过或者已经在关闭列表中,略过它。反之如下。
          * 如果它不在开启列表中,把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点。记录这一格的F,G,和H值。
          * 如果它已经在开启列表中,(后面内容容易迷惑,指的是经由当前点计算出的新G值和原G值比较,如新G值更小,将新G值赋给当前点,并重新计算F值)用G值为参考检查新的路径是否更好。更低的G值意味着更好的路径。如果是这样,就把这一格的父节点改成当前格,并且重新计算这一格的G和F值。如果你保持你的开启列表按F值排序,改变之后你可能需要重新对开启列表排序。
      d) 停止,当你
          * 把目标格添加进了关闭列表(注解),这时候路径被找到,或者
          * 没有找到目标格,开启列表已经空了。这时候,路径不存在。
   3.保存路径。从目标格开始,沿着每一格的父节点移动直到回到起始格。这就是你的路径

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