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EtherCAT
盐厂的伙计
工控自动化从业者,从事伺服相关的功能开发
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EtherCAT偏移时间的理解
在使用TwinCAT测试伺服时,有一个参数引起我的重视。上图为TwinCAT上设置的偏移时间的接口从站侧观察,在EtherCAT的DC模式下(同步模式),从站先使用PDI中断接收主站发来的数据(帧解析由ESC完成),然后在DC中断(一般sync0中断)处理数据,比如开关一个IO 或者写入指令到设备的控制环等等。这里的PDI和Sync0中断的间隔时间,就是所谓的偏移时间。上图横轴为时间,纵轴为设备报文的位置结合主站看(上图),主站定时发送数据帧,从站接收数据帧,距离越远的从站,接收原创 2022-01-12 15:36:24 · 4616 阅读 · 2 评论 -
EtherCAT ESI文件中Imagedata16X14图像的编辑
使用Altova XMLSpy 打开EtherCAT从站设备的Xml文件,里面有个厂商和设备的Logo小图片,如何看到图片内容和编辑图片呢1. 根据首位的两个字节,424D对于Ascii码为“BM”,表示这是个bmp格式的文件。2. 使用HexEdit工具,新建一个空白的文件,这里使用了软件Hex Editor Neo工具,将图像数据粘贴到hex文件中。3. 文件另存为logo.bmp,即bmp格式的文件4. 用画图板打开logo.bmp,就可以看到图片内容,修改后保存,反向操作可...原创 2021-02-25 16:56:36 · 2510 阅读 · 2 评论 -
VS2012下配置WinPcap环境,运行SOEM
1. 下载并安装WinPcap运行库http://www.winpcap.org/install/default.htm2. 下载WinPcap开发包3 新建VisualC++的Win32控制台应用程序,设置为空项目4打开项目属性,C/C++ --> Preprocessor --> Preprocessor Definitions 添加WPCAP和HAVE_REMOTE这两个宏定义5 打开项目属性,Linker --> Input --> Addi...翻译 2020-12-23 15:35:00 · 741 阅读 · 0 评论 -
Field Memory Management Unit(FMMU)
一. FMMU把从站分散的数据内容映射到主站连续的内存,减少子报文数量,便于主站应用层的编写。FMMU由主站配置,主站包含一个2^32大小的逻辑地址空间,每一个从站的FMMU分别映射对应的地址空间。二. 主站从站连接方式如上图第从站1001 的FMMU0配置所示,将从站ESC内存地址起始 0x1800映射到FMMU地址10000,长度2字节,属性为写,即主站只需操作对逻辑地址10000写入两个字节,实际是对从站的内存0x1800地址写入两个字节。同理,从站1001的FMMU1配.原创 2020-12-04 11:17:40 · 2117 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT从站 SII结构说明
EtherCAT从站简称ESC,ESC在上电过程中,会自动加载EEPROM中前7个字(1word = 2 byte)到ESC寄存器。ESC寄存器总是可以被EtherCAT主站通过EtherCAT总线访问,无论PDI接口寄存器配置什么值。EEPROM存储器(SII信息)中的前7个字,将决定ESC的工作模式。下图为SII信息,已经其前7个字对应ESC寄存器的映射关系。ESC寄存器信息参考文档ethercat_esc_registers.pdf如PDI等等因此SII信息的前7.原创 2020-09-21 10:20:22 · 3154 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT SDO分段下载/上传说明
ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO 属于应用层通讯协议,基于同步管理器(SM)的邮箱实现的,主站可以通过SDO实现一下功能。对应邮箱消息数据格式如下其中分段下载和分段上传请求和响应较为特殊,ETG1000-4手册上对整个通讯过程讲解不够清晰,下面是我个人的理解。 分段下载的过程①. 客户端发送“常规下载请求”,包含数据(写满SM设定缓存区)给服务器 --> 服务器接收到数据后,判断 Complete Size > Si...原创 2020-06-10 20:03:35 · 2906 阅读 · 3 评论 -
EtherCAT 之邮箱
EtherCAT特点由于工作需要, 最近在学习EtherCAT总线,对于主站和从站的通信,发表一下我个人的理解。1. EtherCAT为保证低延迟高响应,不可能像MODBUS一样用软件解析数据包再转发的模式,而是采用“高速火车”不停车上下车的方式,不停车指的是底层转发完全靠硬件实现流处理,自动加载和提取数据,上层需配置相应的寄存器即可。2. 通信兼容,最大化兼容以太网现有的设备,配置好上位机软件,可以直接使用电脑控制(需要一些实时性优化)。从站协议状态机(硬件)底层由硬件状态机处理,原创 2020-05-25 15:16:52 · 10168 阅读 · 1 评论 -
EtherCAT分布式时钟同步过程的理解
分布式时钟(Distributed Clock,DC)可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各个设备任务的同步执行。从站可以根据同步的系统时间产生同步信号,用于中断控制或触发数字量输入/输出。支持分布式时钟的从站称为DC从站。时钟术语的描述Local system time 即本地系统时间,每个DC从站的本地时钟经过补偿和同步之后,都产生本地系统时间,分布时钟同步机制就是使各个从站的本地系统时间保持一致。参考时钟与本地系统时钟对应。 参考时钟和从时钟 EtherCAT...原创 2020-05-24 11:56:46 · 14012 阅读 · 4 评论