二次插值

做运动控制时，设备实际接收到的指令为周期性不连续信号，为了进一步提高设备的响应和增强控制效果，我们可以通过插值的方式“预判”新到来的位置，一般可以通过一次插值的方式完成，但实际使用中总有小的“毛刺”现象，现扩展为二次插值，实际使用效果更好。

已知系统等时收到数据（）,（），（），在下一个数据？（）到来之前，需要插入中间的数据

方案一：一次插值法

使用前一次的斜率K，结合时间估计后面的数值

    

 

方案二：二次插值法

通过拟合二次函数，a,b,c为假定的系数

     

                                                                   ①

同理得                                                          ②

 

由①-②得

                                                            ③

 

                                                          ④

 

④代入③可得

                                                                          ⑤

 

令t =    对应插值

代入二次项                                                           ⑥

 多项式相减可得

                                                                ⑦

⑦-①得

代入时间和参数a得

整理多项式得

        ⑧

 

使用Matlab仿真

绿线为模拟的二次曲线，黄线为一次插值曲线，棕色点为二次插值曲线

 

结论：使用计算后的公式⑧去插值二次曲线，可以做到完美重合