EtherCAT偏移时间的理解

在使用TwinCAT测试伺服时，有一个特别容易忽视的参数。

上图为TwinCAT上设置的偏移时间的接口

从站侧观察，在EtherCAT的DC模式下（同步模式），从站先使用PDI中断接收主站发来的数据（帧解析由ESC完成），然后在DC中断（一般sync0中断）处理数据，比如开关一个IO 或者写入指令到设备的控制环等等。这里的PDI和Sync0中断的间隔时间，就是所谓的偏移时间。

上图横轴为时间，纵轴为设备报文的位置

结合主站看（上图），主站定时发送数据帧，从站接收数据帧，距离越远的从站，接收到的数据帧的时间越晚，所以为了保证数据的同步，在数据帧和同步中断之间必须有足够的时间给从站接收和处理数据，这就是偏移时间的由来。像TwinCAT一般预留周期的30%的时间作为偏移时间，有些主站不能够设置这个偏移时间，比如基恩士和欧姆龙的PLC，就找不到对应的设置，理解为内部自动预留了一个偏移时间（用户无法设置）。