【声呐仿真】学习记录2-运行ROV（带camera、sonar、dvl等传感器）例程

前言

本文以博主学习顺序记录

第一阶段-学习Gazebo

进度：目前什么都没学，就配置了环境，跑了例程

目标：想要通过键盘或自定义路径使多波束声呐移动（将声呐挂载到uuv上），获取位姿、点云、声呐图像等数据

思路：学习Gazebo，urdf、xacro相关知识，了解如何将传感器挂载到已有uuv上

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如何在场景中插入物体：先在insert选项卡中选择一个物体，单击一下，然后移动鼠标到场景中放置

电脑太卡了，根本不知道放置成功了没，经常感觉点着没反应，╮(╯▽╰)╭

有可能放置成功了，但是看不到，可以在world选项卡的models找找有没有，有的话点击右键move to即可移动到物体处

第二阶段-学习URDF、xacro

发现了一些好东西，建议学习

用URDF描述机器人|关节式机器人 — Describing robots with URDF | Articulated Robotics
How do we describe a robot? With URDF! | Getting Ready to build Robots with ROS #7 - YouTube

强烈推荐张虚左老师的教程：

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6.3.4 URDF练习 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

第三阶段-寻找例程

进度：Gazebo大体了解了，URDF也简单学习了一点。
如何添加传感器呢？UUV应该有现成的，声呐传感器现在也有现成的，只需要找出来，拼接到一起

目标：找到包含声呐/摄像头/DVL/IMU等传感器的可以用键盘操控的UUV示例程序

跑一个rexrov示例程序

1.uuvsimulator quick_start

快速入门 - 无人水下航行器模拟器文档 — Quick start - Unmanned Underwater Vehicle Simulator Documentation

roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

roslaunch uuv_descriptions upload_rexrov.launch mode:=default x:=0 y:=0 z:=-20 namespace:=rexrov

竟然有水平和竖直两个声呐吗？需要操纵杆控制运动
刚开始参考文档，以为只能用操纵杆，所以就放弃了这个，去找用键盘控制的例程（参考2）
后来发现是可以用键盘控制的（参考3）

2.能键盘控制的示例程序（失败）

因为没有操纵杆，所以找个能键盘控制的示例：

UUVsimulator仿真_uuv simulator

roslaunch uuv_gazebo start_pid_demo_with_teleop.launch namespace:=rexrov

roslaunch uuv_teleop uuv_keyboard_teleop.launch uuv_name:=rexrov

遇到三个报错，分别解决：

1.RLException: [uuv_keyboard_teleop.launch] is not a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

少了包名：

roslaunch uuv_teleop uuv_keyboard_teleop.launch uuv_name:=rexrov

2.解决 ERROR: cannot launch node of type [xxx]: can‘t locate node [xxx] in package [xxx]-阿里云开发者社区

3./usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录——解决办法_caonda自己创的envs下为啥没找到python.py文件

遇到问题：通过键盘控制时，在cmd_ve中能看到接收到了运动信息，但是在仿真环境中看不到rexrov的运动

上图是运行键盘控制程序之前，cmd_vel话题的信息
下图是运行之后，可以看到发布者有一个操纵杆一个键盘，但是没有订阅者，所以rov不会动

3.能键盘控制且运行成功的示例程序

键盘速度操作 ·问题 #424 ·uuvsimulator/uuv_simulator — keyboard velocity operation · Issue #424 · uuvsimulator/uuv_simulator

roslaunch uuv_gazebo_worlds empty_underwater_world.launch

roslaunch uuv_descriptions upload_rexrov.launch mode:=default x:=0 y:=0 z:=-20 namespace:=rexrov

roslaunch uuv_control_cascaded_pid key_board_velocity.launch uuv_name:=rexrov model_name:=rexrov

在运行键盘控制程序之前cmd_vel的订阅情况：

正交声呐的信息：

打开rviz，显示图像：

roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

roslaunch eca_a9_gazebo start_demo_teleop.launch joy_id:=0

第四阶段-配置Rviz

进度：成功运行键盘控制uuv例程，而且例程自带好多传感器，甚至有正交声纳，但是例程不自带rviz

目标：打开rviz，查看位姿和点云、声呐图像等数据

思路：复制其他例程的rviz文件，参考其他例程launch文件，修改本例程的launch文件，启动rviz

本例程路径：uuv_ws/src/uuv_simulator/uuv_descriptions
其他例程路径：“uuv_ws/src/uuv_simulator/uuv_gazebo/rviz/controller_demo.rviz”

1.复制rviz

mkdir /root/a_uuv_ws/src/uuv_simulator/uuv_descriptions/rviz
cp  "/root/a_uuv_ws/src/uuv_simulator/uuv_gazebo/rviz/controller_demo.rviz" "/root/a_uuv_ws/src/uuv_simulator/uuv_descriptions/rviz/controller_demo.rviz"

2.修改launch

vim "/root/a_uuv_ws/src/uuv_simulator/uuv_descriptions/launch/upload_rexrov.launch"

    <!-- Start RViz  -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" output="screen" args="-d $(find uuv_descriptions)/rviz/controller_demo.rviz"/>

3.运行

roslaunch uuv_gazebo_worlds empty_underwater_world.launch
roslaunch uuv_descriptions upload_rexrov.launch mode:=default x:=0 y:=0 z:=-20 namespace:=rexrov
roslaunch uuv_control_cascaded_pid key_board_velocity.launch uuv_name:=rexrov model_name:=rexrov

用键盘控制运动（需选定在此终端进行按键），在Rviz中通过Odometry的箭头可以看到运动：