【声呐仿真】学习记录3-待续

第五阶段-获取数据

进度：基本程序已经运行成功，接下来需要获取数据

目标：获取位姿和点云、声呐图像等数据，录制rosbag等

1.运行赫尔库勒斯沉船的世界：

roslaunch uuv_gazebo_worlds herkules_ship_wreck.launch
roslaunch uuv_descriptions upload_rexrov.launch mode:=default x:=-5 y:=-15 z:=-50 namespace:=rexrov
roslaunch uuv_control_cascaded_pid key_board_velocity.launch uuv_name:=rexrov model_name:=rexrov

2.键盘操纵rov至合适的位置，调整Image topic，查看输出图像

Image Topic：/rexrov/rexrov/camera/camera_image

Image Topic：/rexrov/sonar_horizontal_point_cloud_normal_image

Image Topic：/rexrov/sonar_vertical_point_cloud_normal_image

3.RVIZ SONAR 图像查看器插件（没有对应的topic）

多波束声呐 |戴夫项目 — Multibeam Sonar | Project DAVE

有一个专用的声纳图像查看器 rviz 插件由 Roland Arsenault 开发。要使用它，请在 src 目录中包含rviz_sonar_image存储库并编译它们。

# clone and compile rviz_sonar_image repo
cd ~/uuv_ws/src/
git clone https://github.com/rolker/rviz_sonar_image
cd ../
catkin build rviz_sonar_image

# run rviz after running the launch file
rviz

在 rviz 中，添加 ProjectedSonarImageDisplay 并选择 sonar_image_raw 要发布的声纳的主题。

4.点云

Topic：/rexrov/sonar_horizontal_point_cloud

5.录制rosbag

rosbag数据记录工具命令详解_rosbag record -o-

rosbag record -a # 全部数据

# 单独录制位姿、摄像机、声纳数据
rosbag record -O test1.bag /rexrov/rexrov/camera/camera_image /rexrov/sonar_horizontal_point_cloud_normal_image /rexrov/sonar_vertical_point_cloud_normal_image /rexrov/sonar_horizontal_point_cloud /rexrov/sonar_vertical_point_cloud

第六阶段-查看传感器信息

进度：数据是有的，看一下摄像机和声呐的位置

目标：看一下摄像机和声呐的位置

思路：rqt_graph、rviz

没有声呐？？？dvl_sonar是什么东东？为什么有/rexrov/sonar_horizontal/vertical_*??

搞不懂

第七阶段-添加正交声呐传感器

进度：

目标：添加正交声呐传感器

思路：

第八阶段-转换topic类型

进度：

目标：转换topic类型

思路：

在StereoFLS这个正交声呐模块里面getparameter获取的topic类型是Oculus Ping类型，但是仿真平台的soanr topic类型却是std_msgs.msg类型，因此代码会报错类型不匹配。
写个程序转一下就行了，两边的协议程序里都有
Oculus是一个声呐的品牌，OculusPing可能是其旗下前视声呐每帧数据的格式，但这都是开发人员设定的。如果使用其它人的msg，需要做的就是找到仿真声呐的输出，将封装到OculusPing里，再publish；或者写一个节点，subscribe放着声呐输出的topic，封装到OculusPing里，再publish。大概看了一下截图，OculusPing里的各个参数在之前关于声呐仿真模块介绍链接里都能找到，或者计算得到，他的文章介绍还是需要仔细读一下的，至少把调参搞懂。
基于ROS前视声呐仿真模块的一些应用

报错

总是有这个报错，目前还没看到影响：

[ERROR] [1715485483.726365990, 49.080000000]: Could not load resource [model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/Oculus-M-series.dae]: Unable to open file "model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/Oculus-M-series.dae".
[ERROR] [1715485483.726634013, 49.080000000]: Could not load resource [model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/COLLISION-Oculus-M-series.dae]: Unable to open file "model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/COLLISION-Oculus-M-series.dae".
[ERROR] [1715485483.726938117, 49.080000000]: Could not load resource [model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/Oculus-M-series.dae]: Unable to open file "model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/Oculus-M-series.dae".
[ERROR] [1715485483.727141843, 49.080000000]: Could not load resource [model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/COLLISION-Oculus-M-series.dae]: Unable to open file "model://oculus_m1200d_nps_multibeam/meshes/COLLISION-Oculus-M-series.dae".