对vslam、双目stereo的回顾

最新推荐文章于 2024-02-05 17:30:56 发布
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分类专栏： slam 文章标签： slam 双目
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本文链接：https://blog.csdn.net/thornsuge/article/details/70503903
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昨天笔记本的主板驱动故障识别不出来挂载的硬盘了，无奈只能格盘重新装，还好以前的资料代码还有保留，只是配置环境没有了。接触学习视觉slam半年以来，正好借这个机会重新回顾下，写一下这个过程中的知识和误区，也加深下自己的印象。
之后的博客打算多以实践为主，相关原理技术，会贴上大神们的博客地址。
博客的内容先是这样打算的，之后随时间变化可能不定更改：
  • 系统的安装 ubuntu、ROS
  • 视觉slam的相关介绍
  • ORB-SLAM
  • LSD-SLAM
  • DSO-SLAM
  • 双目相机求视差
苏氵
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专栏目录
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论文精读-基于双目图像的视差估计方法研究以及实现
qq_52351898的博客
03-03 5352
基于双目图像的视差估计方法研究及实现第一章 绪论1.1 课题的研究背景与意义1.2 双目视差估计的研究现状1.2.1 传统立体匹配方法研究现状1.2.2 统计学习方法研究现状1.2.3 深度学习方法研究现状 第一章 绪论 1.1 课题的研究背景与意义 1、最早出现的非接触测量技术：基于红外光、超声波、雷达等非光学仪器 原理：仪器主动发出信号，利用收到回波的时间来计算距离。 假设光速为V，传播时间为T，距离为S = VT/2 2、光学图像测距：单目测距和双目测距 单目测距：利用翻个摄像头拍摄的图片来还原场景的
双目估计方法_计算专题 | 自动驾驶场景实例级视差估计实现双目三维物体检测 (IEEE CVPR)...
weixin_39753397的博客
11-23 268
实例级视差估计实现双目三维物体检测Disp R-CNN: Stereo 3D Object Detection via Shape Prior Guided Instance Disparity Estimation本期导读 本期分享探讨当前人工智能和计算光学热门应用方向自动驾驶领域一个重要问题：快速有效地检测三维物体。众所周知，使用双目图像进行物体三维检测在自动驾驶等场景中占据很...
WPG大联大推出基于Intel技术的双目VSLAM空间定位解决方案
01-19
致力于亚太地区市场的半导体元器件分销商---大联大控股宣布，其旗下世平推出基于英特尔（Intel）Movidius Myriad 2的双目VSLAM空间定位解决方案。 　SLAM（simultaneous localization and mapping）即时定位与地图...
机器人双目视觉定位技术
10-25
本文利用双目视觉定位技术，实现了机器人对目标的识别与定位。首先，提出了一种介于传统标定和自标定的内外参数标定分离的方法，摄像机内部参数以透视成像模型为基础，用物理方法来提取； 外参数标定时合理选取参考...
深度相机vSLAM专题.txt
07-27
视觉SLAM及导航1.0.3
双目匹配与视差估计方法汇总（侧重监督学习方面）
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1 现状 从立体图像中估计深度信息对于计算机视觉的应用至关重要，包括车辆的自动驾驶，3D模型重建和物体的检测与识别。由于各种现实问题，例如遮挡，大的无纹理区域（例如天空，墙壁等），反射表面（例如窗户），薄结构和重复纹理，这是具有挑战性的。本文主要对基于深度学习的双目匹配与视差估计方法进行调研。 2 方法 对于一对矫正过的立体图像，深度信息估计的目标就是计算参考图像上每一个像素点...
双目立体视觉视差算法
05-13
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基于双目视差测距的实现.pptx
06-02
这一个基于双目视差测距的PPT，很适合实验室、研究所等各个场合的汇报。PPT中包含了测距的背景、测距原理、整体的思路、所用方法(BM)、以及最终的结果的展示。希望可以帮助到大家。因本人学术有限，不免出现一些错误，希望各位大佬多多提出意见。若有人想要关于本PPT的代码，可以评论向我要哦。
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双目视觉移动机器人SLAM系统
01-15
该文档描述了双目视觉移动机器人SLAM系统的结构和相关算法，以及该技术的技术难点。
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一.目的 1.想知道：VSLAM小科普 1.将其转载，避免作者删除，就没有了 二.参考 1.VSLAM小科普 https://zhuanlan.zhihu.com/p/121601875 百度百科 三.注意 四.操作:备份 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)，主要为了解决移动机器人在未知环境运行时定位导航与地图构建的问题。 事实上，SLAM 并不是某一种特定的算法，而是一个概念。SLAM 涉...
slslam----基于线特征的双目SLAM系统（关键知识点整理）
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slslam----基于线特征的双目SLAM系统（关键知识点整理）1.注2. line 提取与跟踪2.1 简要2.2 主要代码2.2.1 line map 结构2.2.2 添加 line 进 line map3. 当前帧位姿估计3.1 简要3.2 主要代码 （BA）3.2.1 设置优化需要的参数索引3.2.2 build ceres4. 滑动窗口优化4.1 简要4.2 主要代码 (Local BA)5. 回环检测与位姿图优化 1.注 slslam 的论文 《Building a 3-D Line-Bas
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02-02 835
总的来说，双目视觉在视觉SLAM中的应用为无人驾驶汽车提供了一种有效的方式来理解和导航其周围环境，这对于实现安全、可靠的自动驾驶至关重要。然而，双目视觉SLAM也面临着一些挑战，如在高速运动或复杂场景下的准确性和鲁棒性，以及与车辆其他传感器系统的融合。：虽然无人驾驶汽车通常使用多种传感器（如激光雷达、毫米波雷达等）来提高整体系统的可靠性，但双目视觉SLAM可以作为这些传感器的有效补充，特别是在成本和功耗方面。：与激光雷达等高精度传感器相比，双目视觉系统的成本相对较低，这有助于降低无人驾驶汽车的整体成本。
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02-05 483
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