PID控制算法

位置式PID公式：

                           

1.Uk直接对应对象的输出（位置），如果计算出现异常，对系统影响很大

2.全量计算，要对偏差e进行累加，计算量大

3.在不带积分部件的对象中可以得到很好的效果，例如电液伺服阀，温控设备

增量式PID公式：

通过位置式PID公式两步就可以推出增量式PID公式：

第一步，将K = K-1代入位置式PID公式，得：

                        

第二部，将得：

        ​​​​​​​        ​​​​​​​        

1.增量式PID计算的是相对于上一次输出的增量，即

2.增量只与近三次的偏差有关，计算出现异常对系统工作影响较小

3.计算量少，实时性相对较好，适合本身带积分部件的对象

        ------        第K次输出

        ------        比例系数

      ------        积分系数

        ------        微分系数

        ------        第K次偏差

        ------        第K-1次偏差

------        累计K次偏差