摄像头内外参标定

刚换了工作,手头上杂活会比较多,比如说现在手头上这个摄像头畸变矫正和内外参标定。看了挺多资料,做一些梳理,避免后面忘干净。我比较关注每个参数的物理意义,所以这个总结只是为了应用。

参考:https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096

第一部分:

 

单目摄像头成像原理:

坐标系定义:

1、世界坐标系:描述世界里的某个对象坐标的坐标系。比如以标定板建立世界坐标系或者以车辆坐标系作为世界坐标系。单位是m

2、相机坐标系:以光心为原点,以光轴为Zc轴,Xc与Yc分别和成像平面x,y轴平行。单位是m

3、图像坐标系:成像平面的2D坐标系,原点为光轴与成像面的交点,x,y轴与摄像头坐标系的Xc,yc平行。单位是m

4、像素坐标系:最后呈现我们眼前的图像。左上角为原点,两个轴分别和图像坐标系平行。单位是像素。

 

坐标系变换关系:

1、世界坐标系->摄像头坐标系    (平移旋转)3D->3D

2、摄像头坐标系->图像坐标系    (投影变换)3D->2D

 

3、图像坐标系->像素坐标系        (量化平移)2D->2D

 

4、最终的转换公式针孔摄像头(pinhole camera)的成

 

 

以上是像原理。

内参 :反应摄像机自身特性的参数,比如焦距像,素大小等。

外参:是世界坐标系中的参数,比如相机的位置和旋转方向。

 

通过这一部分可以对摄像头的成像原理有一个角为清晰的认识。

 

第二部分:畸变 (鱼眼摄像头)

opencv给出了鱼眼摄像头畸变矫正的说明,还是比较仔细的。畸变属于摄像头内参的范畴。

 

鱼眼摄像头畸变又被称为径向畸变,反映在上面的公式 r^2 = a^2+b^2,反应的摄像头坐标系里的点与光轴之间夹角。后面用多项式来拟合畸变。

 

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在Matlab中进行摄像头标定的步骤如下: 1. 首先,确保你已经完成了左右摄像头的单独标定。这可以通过使用Matlab中的Camera Calibrator App来完成,或者考MathWorks的视频教程。 2. 完成单独标定后,你可以开始进行立体标定。在Matlab的命令行中输入"stereo_gui"以启动立体标定面板。这个面板将帮助你进行立体标定的各项设置。 3. 在立体标定面板中,你需要加载左右摄像头标定结果。选择左右摄像头标定图像文件夹,并将标定结果导入到立体标定面板中。 4. 接下来,你需要选择一对匹配的左右摄像头图像进行立体匹配。在立体标定面板中选择两个图像,并使用鼠标手动选择特征点进行匹配。 5. 选择匹配图像后,点击"标定"按钮开始进行立体标定。Matlab将使用标定图像和特征点的信息来计算立体标定数,包括相机的内外数,以及立体视差图。 6. 标定完成后,你可以在立体标定面板中查看标定结果。这些结果包括相机的内外数和误差指标。 需要注意的是,当使用Matlab进行摄像头标定时,测试图像的大小会影响到标定结果。因此,在进行标定之前,建议对测试图像进行按比例缩放,以确保得到准确的照相机数。 总结起来,进行摄像头标定的步骤包括完成左右摄像头的单独标定,加载标定结果到立体标定面板,选择匹配图像进行特征点匹配,点击标定按钮进行立体标定,查看标定结果。

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