刚换了工作,手头上杂活会比较多,比如说现在手头上这个摄像头畸变矫正和内外参标定。看了挺多资料,做一些梳理,避免后面忘干净。我比较关注每个参数的物理意义,所以这个总结只是为了应用。
参考:https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096
第一部分:
单目摄像头成像原理:
坐标系定义:
1、世界坐标系:描述世界里的某个对象坐标的坐标系。比如以标定板建立世界坐标系或者以车辆坐标系作为世界坐标系。单位是m
2、相机坐标系:以光心为原点,以光轴为Zc轴,Xc与Yc分别和成像平面x,y轴平行。单位是m
3、图像坐标系:成像平面的2D坐标系,原点为光轴与成像面的交点,x,y轴与摄像头坐标系的Xc,yc平行。单位是m
4、像素坐标系:最后呈现我们眼前的图像。左上角为原点,两个轴分别和图像坐标系平行。单位是像素。
坐标系变换关系:
1、世界坐标系->摄像头坐标系 (平移旋转)3D->3D
2、摄像头坐标系->图像坐标系 (投影变换)3D->2D
3、图像坐标系->像素坐标系 (量化平移)2D->2D
4、最终的转换公式针孔摄像头(pinhole camera)的成
以上是像原理。
内参 :反应摄像机自身特性的参数,比如焦距像,素大小等。
外参:是世界坐标系中的参数,比如相机的位置和旋转方向。
通过这一部分可以对摄像头的成像原理有一个角为清晰的认识。
第二部分:畸变 (鱼眼摄像头)
opencv给出了鱼眼摄像头畸变矫正的说明,还是比较仔细的。畸变属于摄像头内参的范畴。
鱼眼摄像头畸变又被称为径向畸变,反映在上面的公式 r^2 = a^2+b^2,反应的摄像头坐标系里的点与光轴之间夹角。后面用多项式来拟合畸变。