单目摄像头外参标定

任务动机：标定单目摄像头外参，为导航使用ORB-SLAM视觉全局定位二次开发做准备。

任务描述：

1. 简介

        在之前的内参标定中，我们已经得到了相机内参的参数，于是便可以进行外参标定。本文所讲的外参标定就是摄像机与机器人坐标系间的位姿标定，因此我们需要用到激光雷达和相机来确定其位姿关系。标定的大致流程是在一个场景内容丰富的环境中，启动激光雷达SLAM，启动摄像机图像采集并控制机器人走几圈，形成一个闭环并对比单目摄像机的ORB-SLAM保存ORB-SLAM的位姿输出结果和激光雷达SLAM的位姿输出序列。于是便可以提取相同时刻的ORB-SLAM和激光雷达SLAM的位姿对，计算二者间的位姿关系来进行标定。

2. 环境搭建

（1）安装 ORB-SLAM2

（2）安装Cartographer

（3）安装自动保存轨迹脚本

        由于环境配置较为复杂，这里直接分享一个已经搭建好环境的虚拟机。该虚拟机是使用 VMware Workstation 15.5 Pro，其他版本应该也可以运行，详细配置会稍后完善。虚拟机文件可以在 这里下载，提取码为casx。下载之后的文件大约10G左右，解压之后大约 55G。在Vmware中选择打开虚拟机，并选择刚刚解压好的文件夹中的 Ubuntu 16.04.vmx 便可以直接启动。第一次打开的时候可能会弹出提示问你是否 移动/复制了虚拟的文件，选择复制即可。如果正常出现了 Ubuntu的登录界面，则说明启动成功，该系统的密钥是123。

3. 准备

        首先在终端里面启动 roscore。因为标定需要用到 激光雷达 和 摄像头，所以要把这两个硬件连接到电脑上。注意！不管有没有使用hub，建议拔掉所有usb外设，先插入激光雷达的数据线，这时虚拟机会提示 连接到本机 还是 Ubuntu 16.04，选择连接到 Ubuntu 16.04 即可。同时可以在 虚拟机中的上方的导航栏中： 虚拟机→可移动设备 里面查看当前电脑所连接的外设，并显示有哪些设备连接到了虚拟机中。连接到虚拟机的设备会显示 "断开连接 （连接到主机）"，这表明该设备已经连接到了虚拟机。连接激光雷达到虚拟机中，之后执行以下命令来启动激光雷达。（文中所使用的激光雷达是 镭神 LS01B，已经安装好所有驱动，如使用不同的雷达，需要先安装雷达的驱动，并验证这个雷达可以使用并能够发出 /laser 的 Topic，可能需要根据不同的设备修改 launch 文件）

3.1 配置串口，检查串口权限

ls -l /d