- 博客(5)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 IMU预积分--对噪声雅可比推导
平移项对噪声雅可比ω^kb=12[(ω~kb−b^kg)+(ω~k+1b−b^kg)]a^kb=12[(a~kb−b^ka)+Exp(ω^kbΔt)(a~k+1b−b^ka)]E[n^ka]=0E[n^k+1a]=0E[n^kg]=0E[n^k+1g]=0\begin{split}\hat{\pmb \omega}^b_k &= \frac12 [(\tilde{\pmb \omega}^b_k - \hat{\pmb b}_k^g) + ( \tilde{\pmb \omega}^b_{k+
2024-08-29 16:48:02
658
原创 状态估计（KF-EKF-ESKF）
状态估计基本模型，最大后验估计原理，广义高斯滤波器，卡尔曼滤波（KF），扩展卡尔曼滤波（EKF），误差卡尔曼滤波（ESKF）
2024-08-26 19:37:32
843
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人