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伊蓦空间
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU预积分--对噪声雅可比推导
平移项对噪声雅可比ω^kb=12[(ω~kb−b^kg)+(ω~k+1b−b^kg)]a^kb=12[(a~kb−b^ka)+Exp(ω^kbΔt)(a~k+1b−b^ka)]E[n^ka]=0E[n^k+1a]=0E[n^kg]=0E[n^k+1g]=0\begin{split}\hat{\pmb \omega}^b_k &= \frac12 [(\tilde{\pmb \omega}^b_k - \hat{\pmb b}_k^g) + ( \tilde{\pmb \omega}^b_{k+原创 2024-08-29 16:48:02 · 680 阅读 · 0 评论 -
IMU预积分--对状态变量雅可比推导
预积分雅可比推导原创 2024-08-29 16:48:19 · 1278 阅读 · 0 评论 -
IMU预积分相关推导
从imu数学模型到预积分的推导过程原创 2024-08-29 16:51:20 · 580 阅读 · 0 评论 -
状态估计(KF-EKF-ESKF)
状态估计基本模型,最大后验估计原理,广义高斯滤波器,卡尔曼滤波(KF),扩展卡尔曼滤波(EKF),误差卡尔曼滤波(ESKF)原创 2024-08-26 19:37:32 · 1591 阅读 · 0 评论 -
高斯分布的分解(协方差矩阵和信息矩阵)
多元高斯分布中通过分解理解协方差矩阵和信息矩阵的关系原创 2024-08-21 15:53:22 · 1760 阅读 · 0 评论