舵机控制

舵机是一种电机，它使用一个反馈系统来控制电机的位置。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度，甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合，比如摄像头，智能小车前置探测器，需要在某个范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具，让玩具动起来。还可以用多个舵机，做个小型机器人，舵机就可以作为机器人的关节部分。

Ardruino也提供了<Servo.h>库，让我们使用舵机变得更方便了。

先从简单入手，套件这个9G小舵机是180°的，我们就让它在0~180°之间来回转动。

所需材料

    1×  DFduino UNO R3
    1×  Micro Servo 9g

STEP 1： 硬件连接
这个项目的连线很简单，只需按图所示连接舵机三根线就可以了，连的时候注意线序，舵机引出三根线。一根是红色，连到+5V上。一根棕色（有些是黑的），连到GND。还有一根是黄色或者橘色，连到数字引脚9。

 

STEP 2：输入代码

    #include <Servo.h>    // 声明调用Servo.h库
    Servo myservo;        // 创建一个舵机对象
    int pos = 0;          // 变量pos用来存储舵机位置
    void setup() {
        myservo.attach(9);  // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
    }

    void loop() {
       for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){    // 舵机从0°转到180°，每次增加1°          
          myservo.write(pos);           // 给舵机写入角度   
          delay(15);                    // 延时15ms让舵机转到指定位置
       }
        for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) {    // 舵机从180°转回到0°，每次减小1°                               
           myservo.write(pos);        // 写角度到舵机     
           delay(15);                 // 延时15ms让舵机转到指定位置
        }
    }

复制代码

下载代码，下载成功后我们可以看到舵机0~180°来回转动。

我的文件位置：D:\APP_Install\Arduino-1.8.5\Project_Samples_By_ciky\01-servo_control

 

STEP 3：代码回顾
代码的开始先调用<Servo.h>库

    #include <Servo.h>  

复制代码
这个库已经在Arduino IDE中了，可以打开Arduino-1.8.5/ libraries/ Servo/ Servo.h，这就是Servo库所在位置。

库函数调用格式如下：
对象名.函数名()；

不要忘了中间的“.”！myservo是我们前面设对象，然后调用的函数是：

    attach（pin）；

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attach(pin)函数有一个传递参数——pin, 任意一个数字引脚（不建议使用数字0,1）。我们这里选择数字引脚9。

进入主函数，有两个for循环，第一段是从0开始，循环到180，每次增加1度。第二个for循环则是从180开始，每次减小1度，一直减到0。
for循环中又调用了一个Servo库中的函数write(pos)

    myservo.write(pos);

复制代码
和上面那个函数调用一样，先要指明是哪个库。该函数的传递参数就是角度，单位为°。