主要分享硬件、嵌入式软件部分知识

本文解释了什么是位置无关代码，以及它如何帮助创建具有可共享只读文本段的共享库。位置无关代码(PIC)通过引入全局偏移表(GOT)和过程链接表(PLT)实现，解决了共享库加载时的重定位问题。GOT提供了数据和函数的间接引用，PLT实现了懒绑定，推迟函数地址的解析。当然这也伴随额外的内存加载和寄存器使用成本，但在权衡之下，现代的编译器都更倾向于使用PIC。

Bootloader的主要任务是引导加载并运行应用程序，我们的软件升级逻辑也一般在BootLoader中实现。本文将详细介绍BootLoader在单片机中的实现，包括STM32、GD32、NXP Kinetis等等的所有单片机，因为无论是什么样的芯片，它实现的逻辑都是一样的。

1、SDIO卡类型本规范定义了两种类型的SDIO卡。(1)全速支持SPI，1位SD和4位SD传输模式，时钟范围为0-25MHz，数据传输速率超过100Mb/s(2)低速该卡仅有SPI和1位SD传输模式，4位支持是可选的。低速SDIO卡应支持0-400 KHz的时钟范围。低速卡的预期用途是在使用较少引脚的情况下支持低速I/O功能，如调制解调器，条形码扫描器，GPS接收器等。2、SDIO卡模式SPI模式(强制,SDIO 2.0规范开始不强制要求支持SPI)1位SD数据传输模式(强制)

SD标准提供了很大的灵活性，除了作为存储卡外，还提供了SD卡槽的标准来扩展设备的功能。本篇文章就先来介绍一下SD总线的规范。本文大致介绍SD总线协议，主要是为了理解SD卡初始化和使用的过程。

在上一篇文章中，我通过I.MX RT1170的SDK中的内存映射关系，分析了IAR中的ICF链接文件的语法。对于MCU编程所使用的IDE来说，IAR和Keil用得比较多，所以这一篇文章就来分析一下Keil的分散文件.scf。

Keil和IAR都有自己生成链接脚本的格式，本篇文章就来介绍一下与IAR的链接脚本生成相关的.icf)后缀的IAR配置文件。

对于有些场景下，我们需要使用帧缓冲区来显示图像，实际上我们可以用一个循环缓冲区标识当前可用的帧，如果多个帧缓冲区的地址是不连续的，那么还需要一个链表结构来保存下一个帧缓冲区的地址。那有没有什么更简单的实现呢？

对于现在的CPU来说，基本上都在硬件上实现了CRC校验。但我们还是想用软件来实现一下CRC的代码，这样可以更深入地理解里面的原理。所以这一节就来详细地解释如何使用查表法从软件上来实现CRC-32的校验。另外，CRC还有一种反转的情况，实际上反转和不反转没有什么太大的区别，主要是需求和标准的不同。

CRC校验在做项目的过程中经常会使用到，在我上大学的时候有浅浅地理解这个计算的过程，后面工作了就是直接用NXP SDK中写的软件CRC的代码。说实话，我看不懂这简简单单的几行CRC-32查表算法，但我不希望我只是会用这些函数，而是要理解其中的原理。所以我开始写这一系列的博客深入地研究和理解常见的一些算法，希望能有所收获。对于现在的CPU来说，大多都在硬件上实现了CRC校验，但我想从软件上来实现CRC32的查表算法，包括表格的生成和CRC的计算。

如果程序链接到SDRAM中，我们还需要在镜像头中填充DCD字段，这样BootROM会通过DCD来初始化SDRAM，然后将程序从Flash拷贝到SDRAM中执行。BootROM是上电后一定会运行的BootLoader，而在这期间可能会使能一些中断、外设，然后在跳出的时候恢复最早的没有初始化的状态。对于DAP来说，需要修改这两个地方，一个是指定连接的时候运行我们的初始化SDRAM的脚本，一个是增加。到现在，对于方案②来说，如果你的程序链接在系统的SRAM中，就可以直接点调试开始运行程序了。

每次上电的时候都将执行里面的代码，它完成了对于特定引脚上的FlexSPI、SEMC和SDHC接口的初始化，并从这些接口连接到的Flash和RAM中引导程序启动。是NXP提供的一个软件，可以用来生成Bootable image，当然还有一些其它的功能，比如生成可以与Flashloader能识别的指定协议的镜像文件，可以实现修改eFuse、烧录Flash、AES固件加密等功能。其中镜像的绝对起始地址为0x30000000，程序镜像的大小为0x1000000(实际保存的是Flash的大小)。

最近在做LVGL的GUI，移植官方的SDK，然后CPU占用率竟然达到了99%，这就让整个GUI界面的反应十分缓慢。然后我开启了编译器的优化-O3，CPU的使用率降低到了50%，今天来简单介绍一下GCC的编译优化级别。编译器优化级别由命令行选项-On控制，其中n是所需的优化级别。打开优化标志会使编译器提高性能和优化代码大小，但会牺牲编译时间和部分语句的Debug功能。

在实际应用中，循环缓冲区的使用十分广泛，如果DMA每次接收一定字节然后再在中断中写入自己定义的循环缓冲区，这样又失去了使用DMA的意义。所以硬件上的循环缓冲区的实现非常重要。大部分芯片支持DMA循环模式，而NXP的eDMA则可以通过模式来实现硬件循环缓冲区。

在单片机中，最基础的一个驱动就是串口，本文就以NXP中串口eDMA的收发为例，通过分析源代码来理解eDMA的执行过程。

eDMA(Enhanced DMA)即增强型DMA，它是NXP芯片中独有的功能，其最重要的一个特性也是eDMA的核心就是TCD(Transfer Control Descriptor)即传输控制描述符。所以，我们就来看一下这个结构体中各个字段的内容的含义，对这些字段有一个基础印象，这样在后续代码中使用到的时候才不会摸不着头脑，到时候再回来看这些寄存器的定义也能理解地更加深刻。该字段分为三种情况，分别为失能次循环映射、使能次循环映射但没有使用和使能次循环映射且使用，不同情况下寄存器中各个位的含义都不同。

最近在写BootLoader过程中，需要对整个二进制文件进行CRC校验然后填写到汇编自定义的偏移处，然后这个保存CRC结果的位置不需要计算，所以从NXP提取了一个CRC校验的代码，可以一段一段将数据加进来校验。

CPU不会一个字节一个字节地读或写内存，而是一次访问2/4/6/8/16/32/64字节，因为这比读一个字节要快得多。假设CPU按四字节对齐，我们把四字节称为一个chunk，此时要读内存0x03-0x06的内容，CPU就会读取0x00~0x03和0x04-0x07两个chunk，然后把两个chunk读到的内容移位并组合返回给用户。char b;};CPU就会在结构体最后填充两个字节，以保证字节对齐。

断开连接事件属于HCI事件中，所以这里以建立连接和断开连接的事件为例。但是这毕竟是泰凌微官方给的事件，我们还是想知道真正的蓝牙协议中是如何处理这个事件，还有原始的报文是什么样的。是通过HCI将Controller所有的event报告给Host。来处理产生的事件，加入我们连接成功要获得连接句柄。首先我们来看一下在Host或App层接收。其中Octet为拉丁文，即字节，可以看到。

NXP BootLoader的分析并改写为SD启动

由于itoa函数仅在windows中可以使用，在linux中没有相应的函数，这里实现一个itoa函数，包括进制转换功能，正负数都能转换。具体见注释：char* itoa(int value, char* str, int radix) { static char dig[] = "0123456789" "abcdefghijklmnopqrstuvwxyz"; int n = 0, neg = 0; unsigned int v; char

如果用数学库中的sin和cos函数计算，可能涉及浮点、乘法、除法运算，运行速率较低。这里介绍一种正余弦查表算法。参考代码：SMT32 FOC电机库的mc_math.c。首先我们知道正弦和余弦的函数值差了90°，所以查表数据只需要保存正弦或者余弦的结果即可。待计算的角度范围为[0,2π]，我们只需要保存的角度，其它象限的角度通过三角函数公式变换一下即可。（1）正余弦表格生成第一步当然是保存范围内正余弦函数的值，保存的越多计算结果越精确，但又消耗更多的存储空间。在STM32电机库中采用int16.

1、memcpyvoid *memcpy(void *dst, const void *src, unsigned int len){ void * ret = dst; while (len-- > 0) *((char *)dst)++ = *((char *)src)++; return ret;}2、memsetvoid * memset(void * s,char c,size_t count){ char *xs = (char *) s; while (

之前做FOC算法的时候，用到了TLV493D磁传感芯片通过两个相差90°的正弦曲线计算角度，所以需要计算arctan的值。这里就基于CORDIC(坐标旋转数字计算方法，Coordinate Rotation Digital Computer)理论，实现一种arctan的定点计算方法。一、原理坐标旋转与FOC中的Park变换原理相同，CORDIC也是通过旋转坐标轴来求解反正切值的。如果去掉cosθ，这样不会影响角度旋转的结果，只是x和y都被缩小了cosθ，这样能简化计算，这称为伪旋