鱼眼相机（畸变）内参标定方法及代码实例

概述

鱼眼镜头指视角接近或等于180°的镜头，视角为众多镜头之冠。这类镜头一般焦距极短，在135底片格式下，16毫米或焦距更短的镜头通常即可认为是鱼眼镜头，绝大部分的鱼眼镜头均是定焦镜头，只有少部分是变焦镜头。依成像可分为圆形鱼眼（Circular fisheye，又称全周鱼眼，画面呈圆形）与对角线鱼眼（Diagonal fisheye或Full-frame fisheye，画面呈方形）其镜面似鱼眼向外凸出，所视的景物，像鱼由水中看水面的效果。
来源：维基百科，鱼眼镜头

鱼眼镜头是具有超广视角的镜头。与一般的广角镜头、超广角镜头相比，在设计规格上，鱼眼镜头的焦距更短、视角更广。相同画幅和像素尺寸下，鱼眼镜头能容纳更多景物信息。
鱼眼相机分类，根据鱼眼投影圆与成像面的几何关系：圆形、桶形、全画幅
鱼眼镜头模型分类：正交、等距、等角、体视投影模型

来源：鱼眼相机相关知识及其标定矫正

鱼眼（畸变）相机模型

1. 鱼眼相机模型与标定与重映射
2. Fisheye camera model (opencv 3.0)
3. Fisheye Calibration Basics (Matlab)
4. 鱼眼相机校正原理
5. 鱼眼相机成像模型

标定方法

全景图片（鱼眼）的平面映射矫正
鱼眼相机畸变矫正的汇总链接

代码实例

基于棋盘格的OpenCV实现

// 1.检测角点
cv::findChessboardCorners(InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int
flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE});
// 2.找到亚像素的角点（获取角点更精细的检测结果）
cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners, Size winSize, Size zeroZone,
TermCriteria criteria);
// 3. 获取标定板上角点的三维坐标
// 4. 输入一一对应的三维角点和图像二维角点
double fisheye::calibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints,
const Size& image_size, InputOutputArray K, InputOutputArray D,
OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON))；