STM32 CAN控制器简介-寄存器简介

1、CAN主控制寄存器（CAN_MCR）

该寄存器的我们仅介绍下INRQ位，该位用来控制初始化请求。

设置INRQ=0，可使CAN从初始化模式进入正常工作模式。

设置INRQ=1，可使CAN从正常工作模式进入初始化模式 。

CAN初始化时，先设置INRQ=1 ，进入初始化模式，进行初始化（尤其是CAN_BTR的设置，该寄存器，必须在CAN正常工作之前设置），之后再设置INRQ=0，进入正常工作模式。

2、CAN位时序寄存器（CAN_BTR）

3、CAN接收FIFO寄存器（CAN_RF0R/CAN_RF1R）

4、CAN发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR）（x=0~2）

5、CAN发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_TDTxR) (x=0~2)

6、CAN发送邮箱数据寄存器(CAN_TDLxR/CAN_TDHxR) (x=0~2)

图为CAN_TDLxR寄存器的描述，用于存储低4个字节的数据。CAN_TDHxR寄存器与之类似，用于存储高4个字节的数据。要发送的数据就是存储在这两个寄存器

7、CAN接收FIFO邮箱标识符寄存器（CAN_RIxR）(x=0/1）

8、CAN接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器(CAN_RDTxR) (x=0/1)

9、CAN接收FIFO邮箱邮箱数据寄存器(CAN_RDLxR/CAN_RDHxR) (x=0/1)

图为CAN_RDLxR寄存器的描述，用于存储低4个字节的数据。CAN_RDHxR寄存器与之类似，用于存储高4个字节的数据。接收到的数据就存储在这两个寄存器

10、CAN筛选器模式寄存器（CAN_FM1R）

该寄存器设置筛选器的工作模式，必须在CAN_FMR寄存器FINIT=1时配置，对于STM32F103ZET6，只有[13:0]位有效，对于互联性STM32F1或者STM32F407，则全部有效。

11、CAN筛选器尺度寄存器（CAN_FS1R）

该寄存器用于设置筛选器的位宽，必须在CAN_FMR寄存器FINIT=1时配置，对于STM32F103ZET6，只有[13:0]位有效，对于互联性STM32F1或者STM32F407，则全部有效。

12、CAN筛选器FIFO关联寄存器（CAN_FFA1R）

该寄存器设置报文通过筛选器组之后，被存入的FIFO，如果对应位为0，则存放到FIFO0；如果为1，则存放到FIFO1。该寄存器也只能在过滤器处于初始化模式（ CAN_FMR 寄存器的FINIT=1 ）下配置。

13、CAN筛选器激活寄存器（CAN_FA1R）

该寄存器用于设置筛选器组的开启和关闭。对对应位置1，即开启对应的筛选器组；置0则关闭该筛选器组。

14、CAN筛选器组i寄存器x（CAN_FiRx）(i=0~27，x=1/2）

每个筛选器组的CAN_FiRx都由2个32位寄存器构成，即：CAN_FiR1和CAN_FiR2。根据过滤器位宽和模式的不同设置，这两个寄存器的功能也不尽相同。关于过筛选器的映射，功能描述和屏蔽寄存器的关联，在前面已经介绍过了

15、STM32 CAN控制器简介-初始化流程

①配置相关引脚的复用功能，使能CAN时钟。

        要用CAN，先要使能CAN的时钟，CAN的时钟通过APB1ENR的第25位来设置。其次要设置CAN的相关引脚为复用输出，这里我们需要设置PA11为上拉输入（CAN_RX引脚）PA12为复用输出（CAN_TX引脚），并使能PA口的时钟

②设置CAN工作模式及波特率等。

        通过先设置CAN_MCR寄存器的INRQ位，让CAN进入初始化模式，然后设置CAN_MCR的其他相关控制位。再通过CAN_BTR设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息。 最后设置INRQ为0，退出初始化模式。

③设置滤波器。

        本例程，我们将使用筛选器组0，并工作在32位标识符屏蔽位模式下。先设置CAN_FMR的FINIT位，进入初始化模式，然后设置筛选器组0的工作模式以及标识符ID和屏蔽位。最后激活筛选器，并退出初始化模式。

1. //CAN初始化

2. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq

3. //tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;

4. //tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

5. //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1

6. //波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);

7. //mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;

8. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为42M,如果设置CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);

9. //则波特率为:42M/((6+7+1)*6)=500Kbps

10. //返回值:0,初始化OK;

11. // 其他,初始化失败;

12. u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

13. {

15. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

16. CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

17. CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

18. #if CAN1_RX0_INT_ENABLE //中断使用 默认不使用

19. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

20. #endif

21. //使能相关时钟

22. RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟

24. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

26. //初始化GPIO

27. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;

28. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能

29. GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出

30. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz

31. GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉

32. GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12

34. //引脚复用映射配置

35. GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1

36. GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1

38. //CAN单元设置

39. CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式

40. CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理

41. CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)

42. CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送

43. CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的

44. CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定

45. CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置

47. //设置波特率

48. CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq

49. CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

50. CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq

51. CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1

52. CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1

54. //配置过滤器

55. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0

56. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式

57. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽

58. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID

59. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

60. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK

61. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

62. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0

63. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

64. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

66. #if CAN1_RX0_INT_ENABLE

68. CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.

70. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;

71. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1

72. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0

73. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

74. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

75. #endif

76. return 0;

77. }

1. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)

2. //len:数据长度(最大为8)

3. //msg:数据指针,最大为8个字节.

4. //返回值:0,成功;

5. // 其他,失败;

6. u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

7. {

8. u8 mbox;

9. u16 i=0;

10. CanTxMsg TxMessage;

11. TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符

12. TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符

13. TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧

14. TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 数据帧

15. TxMessage.DLC=len; // 要发送的数据长度

16. for(i=0;i<len;i++)TxMessage.Data[i]=msg[i];

17. mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

18. i=0;

19. while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束

20. if(i>=0XFFF)return 1;

21. return 0;

22. }

1. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)

2. //len:数据长度(最大为8)

3. //msg:数据指针,最大为8个字节.

4. //返回值:0,成功;

5. // 其他,失败;

6. u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

7. {

8. u8 mbox;

9. u16 i=0;

10. CanTxMsg TxMessage;

11. TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符

12. TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符

13. TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧

14. TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 数据帧

15. TxMessage.DLC=len; // 要发送的数据长度

16. for(i=0;i<len;i++)TxMessage.Data[i]=msg[i];

17. mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

18. i=0;

19. while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束

20. if(i>=0XFFF)return 1;

21. return 0;

22. }

1. //can口接收数据查询

2. //buf:数据缓存区;

3. //返回值:0,无数据被收到;

4. // 其他,接收的数据长度;

5. u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)

6. {

7. u32 i;

8. CanRxMsg RxMessage;

9. if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出

10. CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //读取数据

11. for(i=0;i<8;i++)buf[i]=RxMessage.Data[i];

12. return RxMessage.DLC;

13. }

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