百度Apollo：1-Docker安装部署

前言

近期学习百度Apollo7.0相关内容，记录一下。
如有误请指正！

Apollo7.0依赖平台为Ubuntu18.04以上版本，在安装部署之前，需要安装：
1）NVIDIA GPU Driver （若非实车使用，不处理感知融合，也可暂时不需要。若需，则Apollo7.0至少要滿足cuda11.1的NVIDIA驱动）
2）Docker
3）NVIDIA Container Toolkit

本文主要记录一下Docker的部署安装
官网镇楼：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

1 老版本卸载（如需）

1）指令

$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

2）在/var/lib/docker/目录下包含卸载残留，如映像、容器、卷和网络等，如需进一步卸载：

$ sudo rm -rf /var/lib/docker
$ sudo rm -rf /var/lib/containerd

3）此外，还需手动删除所有已改动的配置文件

2 新版本安装

2.1 设置存储库

‎在新主机上首次安装 Docker 引擎之前，需要设置 Docker 存储库。之后可以从存储库安装和更新 Docker。‎

1）更新apt软件包索引并安装，以允许apt使用http存储库：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release

2）添加官方密钥：

$ sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

3）设置存储库：

$ echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

2.2 安装

1）更新apt软件包索引：

$ sudo apt-get update

若报错：a GPG error
‎原因：您的默认掩码可能设置不正确，从而导致无法检测到存储库的公钥文件。
解决：运行以下命令，然后再次尝试更新存储库

$ sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

2）安装Docker 引擎：

$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

3 历史版本安装

在存储库中列出可用版本，选择and安装

1）列出存储库中可用的版本：

$ apt-cache madison docker-ce

2）选择and安装：
例如在1）中列出如下结果：

此时选择使用第二列中的版本字符串（如：5:20.10.16_3-0ubuntu-jammy）安装特定版本

$ sudo apt-get install docker-ce=<VERSION_STRING> docker-ce-cli=<VERSION_STRING> containerd.io docker-compose-plugin

4 安装测试

使用hello-world镜像测试：

$ sudo docker run hello-world

此命令下载测试映像并在容器中运行它。
当容器运行时，它会打印一条消息【Hello from Docker!】并退出。

5 使用优化

5.1 添加sudo权限

在使用Docker时需使用sudo权限，为了方便使用（不用sudo），可添加Docker权限给当前用户。
1）创建Docker用户组：

$  sudo groupadd docker

2）添加当前用户到Docker用户组：

$  sudo usermod -aG docker $USER

3）重启电脑

4）测试是否成功：

$  docker run hello-world

5.2 配置开机自启

$  sudo systemctl enable docker.service
$  sudo systemctl enable containerd.service