圆弧插补

圆弧插补的方法好像是比较多，在网上发现最经典的可能是DDA算法、逐点比较法、时间分割法（应该是DDA的扩展吧）。分析公司的插补算法应该是对DDA插补算法的扩展（采用弦线逼近法），具体是什么名称还不是很好确定。

关于插补算法的网站：http://www.busnc.com/ly/index.htm

下面是插补算法的分析

插补圆弧AC，可以采用弦高很小的弦线代替圆弧。如上图所示

OD=R-ED （ED弦高，已知值）

AB = SQR（R*R – OD*OD）

认为直线AB的长度等于圆弧AB的弧长，由弧长公式：弧长=弧长对应的圆心角*半径

可以计算出圆心角（OA与OB的夹角），A点坐标为已知，所以可以计算出B点坐标，后面就是直线插补了，使用AB线段代替AB弧。

下面是程序分析

double x0,y0,arci,arcj,xe,ye;         // x0,y0圆弧起点坐标，xe,ye圆弧终点坐标，arci,arcj圆心对应圆弧起点的增量坐标

line_angle(x0+arci,y0+arcj,x0,y0,&start_angle,&deltax0,&deltay0);   计算圆弧起点与X轴的夹角

r0=sqrt(deltax0*deltax0+deltay0*deltay0);     计算圆弧半径

line_angle(x0+arci,y0+arcj,xe,ye,&end_angle,&deltaxe,&deltaye);  计算圆弧终点坐标与X轴的夹角

if (type==2)
        total_angle=start_angle-end_angle;
    else
        total_angle=end_angle-start_angle;   计算整段弧所对应的圆心角
    if (total_angle<0) total_angle+=6.283185308;/* 2*PI */  

delta_angle=2*sqrt(2*bow_height*r0-bow_height*bow_height)/r0;  计算最大弦线对应的圆心角，其中bow_height=1

da0+=delta_angle;   计算本次插补的圆心角，注意是与圆弧起点构成的圆心角
if ((total_angle-da0+0.000001)
if (mvtype==2) alfa=start_angle-da0;
else alfa=start_angle+da0;
lxe=ix0+iarci+r0*cos(alfa);
lye=iy0+iarcj+r0*sin(alfa);            计算本次插补的终点坐标
adelta1=dround(lxe)-dround(lx0);
adelta2=dround(lye)-dround(ly0);  计算各轴的移动分量

下面就是直线插补了。日志结束