库卡机器人 | 微校从零点校正开启 | 零点校正实操 | 线性单元的Offset校准

精确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性，同时保证定位精确机器人或高精度机器人的绝对精度。

定位精确机器人需要较高的零点校正精度，以保证绝对精度。

机器人设定各轴的角度。各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。（机器人系统自动完成）

图说：根据零点探头及标记槽的位置不同，不同型号机器人的角度不尽相同。

记录校零当前电机角度。（机器人系统自动完成）

电机角度值将被存储到后台文件中，例如“653631.cal” (文件名为机器人序列号)

特别提示 

● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD

KUKA EMD

千分表

注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。

● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。

零点校正实操

零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零点校正的两种不同方法，标准和带负载。

我们从理论转向实践

具体讲讲如何借助 KUKA EMD 执行

EMD零点校正的方法（标准）

❶ 将机器人所有轴运行到“预校正”位置

预校正位

❷ 将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上

（注意：当 EMD 安装入探头后，不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。）

进入菜单“执行零点校正 ”

选择需要校零的轴，点击“校正”键。

稍等2秒后按住使能键并保持，使伺服上电。

如上图，示教器背后有3个使能键。

再按住启动键并保持，机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。

❼ 完成后机器人将自动停机，届时再松开使能键以及启动键。 

● 依次重复步骤2-7，完成每一个轴的零点校正。

以上是标准式（即单一负载规格）的 EMD 校正零点的方法。

对于单一负载（标准）我们建议首次校正时带着负载校正，以后每次校正都带着相同的负载。

带负载机器人如何进行零点校正：

负载重力对零点校正的影响：当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。 

因此，负载会影响机器人的零点校正。

正时负载如何处理？

需要事先拆卸吗？

请跟随小 KU 一起来学习吧！

零点校正时负载如何处理？

零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。

实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。

所以，零点校正时机器人负载状态需要保持一致。

举例来讲：

A机器人首次使用时是空载校零的，那以后零点校正时均需保持空载；

B机器人首次使用时是带着一个工具校零的，那以后零点校正时均需装上此工具。

提问

C机器人工作时会用到三个不同重量的工具：Tool1、Tool2、Tool3，零点校正时又该如何操作呢？

回答

此时，空载校零虽说可以达到预期目的，但操作上比较麻烦：每次重新校正零点或检查零点时必须拆下工具，这增加了操作员的工作量。

为了避免上述麻烦，

小 KU 分享另一套解决方案：

带负载校正，让操作更便捷

KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。

操作步骤

❶ 首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。（如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）

❷ 依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）

完成以上两步，便完成了零点校正。具体操作细节，请参照 KUKA 微校 | 第二课中步骤1-7。

 注意： “绝对精度机器人（有PID文件的机器人）”必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其绝对精度。

通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。

 注意事项 

1）采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。

2）“无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。

最后，送大家一张 EMD 校正零点的方法总结图，拿好不谢！

“线性单元的配置”

为了实操性更强些，我们就以“使用 KUKA KL-100 配置运动系统”作为示例来讲解。

KUKA KL-100线性滑轨

KUKA 线性滑轨 KL 100 是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。

KL 100 作为机器人的附加轴运行，适用于 KR AGILUS 系列的所有机器人。由此，控制就由相应的机器人控制器负责执行。

话不多说，赶紧干活~

配置目标

将 KR AGILUS 系列中的 KR 6 R700 sixx 机器人安装在 KUKA 的 KL-100 导轨上，配置 ROBROOT 运动系统后，可以使直线导轨和机器人实现同步控制。

怎么做？看这里！

使用WorkVisual配置线性单元，So easy↓↓↓

Step 1 点击文件→目录管理

Step 2 选择KukaExternalKinematics230V 点击单个箭头，添加到现有目录

Step 3 右点击项目结构→添加

Step 4 选择KukaExternalKinematics230V → KL100 → Add

Step 5 KL100就添加进入项目结构 

Step 6 将转换关系如右图填入KL100的参数里。

Step 7 再把项目下载到机器人控制柜

“线性单元的Offset校准”

可能出现的问题

正常情况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 运动系统的转换数值即可。

但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时，可能工具的 TCP 位置会出现少量的变化，在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合，就无法达到客户要求（比如摆动应用等）。

问题分析

理想情况下，机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。实际上，通常会出现安装误差，导致这两个坐标系会存在轻微的差异，这意味着使用外部轴运动坐标系时 TCP 的位置会出现偏差。如果在机器人控制器里安装了 KSS 8.3，则可以通过线性单元的 Offset 校准，来对这些差异进行示教校正。

接下来进入实操环节

在具体的校准操作上，我们同样使用 KUKA KL‐100 配置运动系统来示例。

线性单元的 Offset 校准——标定步骤：

Step1 点击菜单：投入运行→测量→外部运动装置→线性滑轨

Step2 选好参考工具，点击按钮继续。

Step3 确定好线性滑轨的移动方向，点击按钮继续。

Step4 移动参考工具TCP到参考点，点击按钮测量。

将测量工具的TCP从3个不同外部轴位置，移向设定的参考点。

机器人控制系统从三个不同的位置中计算出Offset。

Step5 在弹出的窗口，点击按钮是。

Step6 再重复第4步-第5步两次，就会出现下图的测量结果，点击按钮保存。

同样不能遗漏的是，在进行具体操作前，你要确保四件事：

1.  已在WorkVisual配置好相关外部轴, 将其加载到机器人控制器中。

2.  先前校准过的工具安装在安装法兰上。

3.  没有打开或选择任何程序。

4.  T1模式

文章来源：网路

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