KUKA机器人零点标定及零点校正

1.零点标定原因及相关

      原因

         KUKA机器人在首次上电后，正式投入运行前，需进行零点标定，这样使用效果才会更好更精准。

      零点角度值

        KUKA机器人零点标定为任意一个在机械零点位置的轴指定一个基准轴，这样使轴的机械位置和电气位置保持一致。不同型号机器人零点角度值如下所示：

        

      工具

        KUKA机器人在首次投入运行和重新投入运行时（机器人强烈颠簸，或碰撞，更换电机，更换RDC导致机器人轴零点丢失）皆需进行零点标定，步骤有所差异。

        EMD用于机器人各个轴的零点标定及校准，如下：

        

      原理

        最凹槽位置为机器人轴零点的位置，每次将上指针放在旁边的凸台上（机器人轴正转对准孔位后再正转一丝丝，使指针放在正转位置后的凸台上）因零点标定程序过程为机器人轴按程序沿轴反转使指针划过凹槽至另一凸台上，自行记录计算找到零点。千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。