第一集 库卡机器人零位校准

1、机器人零位校准一般使用电子测量仪（EMD）。校准时所有轴必须停在预校准位置。（零位校准标记）

2、机器人首次调试时，不带工具进行首次零位校准。

（Menue 菜单：调试——零位校准——EMD——首次零位校准）

3、首次零位校准后，机器人工具必须进行偏移量学习。（抓手不带零件，焊钳，胶枪等）。

Menue  菜单：调试——零位校准——EMD——偏移量学习

4、机器人碰撞后以及修正前，应检查机器人的零位校准值，必要时须接受带偏移量的负载零位校准的值。（出现偏差时)

5、Menue 菜单：调试——零位校准——EMD——零位校准检查

由于场地方面的原因，机器人的所有轴不可能均运行到一个预校准位置的机器人工位，允许只轴 1 或附加轴（例如外部 7 轴）从预校准位置移开。在这种情况下，则应创建工作说明来对零位校准进行说明。在该 Folge 中