1、车身传感器
2、激光雷达
2.1 简介
2.2 分类
2.3 车载激光雷达
1、原理
车载激光雷达一共分为:激光发射部分,激光接收部分(包含扫描系统)以及信息处理模块。通过激光雷达的激光发射,探测物体,再通过反射的激光进行物体的扫描与平面成像。
2、车载激光雷达的种类
1)机械式车载激光雷达
2)混合式车载激光雷达
3)全固态式车载激光雷达
4)三角法车载激光雷达
3、车载激光雷达类型对比
4、 点云
点云(Point Cloud) 是指目标表面特性的海量点集合,一般是通过激光测量或摄影测量获得的。能够以较高的精度反应地表的真实情况,如地面状态、地物反射特征等等。
激光点云与摄影点云
- 对于激光测量得到的点云,包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度。这类点云通常可以通过回波特性和反射强度判别物体的状态,例如植被会有多次回波,反射强度也要弱于建筑。
- 对于摄影测量得到的点云,通常包括三维坐标(XYZ)和颜色信息。颜色信息在识别物体上有着重要的语义。
1)点云表征方式
2)激光点云检测障碍物的步骤
ROI(region of interest),感兴趣区域。机器视觉、图像处理中,从被处理的图像以方框、圆、椭圆、不规则多边形等方式勾勒出需要处理的区域,称为感兴趣区域,ROI。
利用python提取ROI区域
点云检测障碍物步骤: 分割、聚集、边界
3)PCL点云库
2.4 车载毫米波雷达
2.5 车载相机
2.6 传感器标定
传感器标定通常需要空间统一和时间同步
1、传感器的空间统一
2、传感器的时间统一
传感器的时间统一主要通过硬同步和软同步
硬同步主要是通过GNSS进行授时的,传感器自身集成了GPS通信接口,可以接收一些数据和信号。目前使用较多的是使用PTP协议解决各传感器设备时间同步的问题。
硬同步与软同步具体介绍以及PTP协议