关节电机简介

#关节电机简介。行文仓促，如有错漏还请斧正。估计可能会更新

关节电机，主要用于机械臂、人形、四足机器人等的关节处。

无框电机

电机通常使用无刷电机（也可能使用步进或伺服电机），尤其是无框电机，

(无框)力矩电机，全称应该为永磁无刷直流(无框)力矩电机，其显著的特征是：

较大的径长比（diameter-to-length ratio），较多数目的磁极（magnet poles）。

可以根据电机上永磁体的体积估算其扭矩。

图源：[5]

关节电机价格与性能的差异主要与使用何种减速结构、以及所用磁编的分辨率（笔者所见多为AS5047）相关。

实际使用时需要考虑负载类型（称为惯量匹配）：大负载、低速适用扁粗的电机，小负载、高速适用细长的电机。

惯量匹配：

1. 提高响应速度: 通过匹配电机和负载的惯量，可以提高系统的响应速度，使其更快地达到设定位置或速度。

2. 减少振动: 不匹配的惯量可能导致系统振动或不稳定。正确的匹配可以减少这些问题。

3. 延长系统寿命: 通过减少不必要的负载变化和冲击，可以延长电机和负载的使用寿命。

计算惯量比: 使用惯量比来评估电机和负载的匹配程度。惯量比 = 电机惯量 / 负载惯量。一个合适的惯量比通常在1:1到1:10之间，根据具体应用需求可能有所不同。

减速比会等比放大电机端的惯量。进而可以匹配更“重”的负载。

类型

QDD，SCA，行星齿轮（大减速比），谐波，少差齿，RV 等。

不同类型的减速机构除去成本与负载的约束，还有实现减速比与力透明度、带宽与齿轮背隙的平衡的原因：

较小的减速比会导致在输出端仍能感受到齿槽转矩；

增加减速比，由于减速机构中摩擦力为非线性项，无法根据电流来反馈末端的力矩；需要额外机构测量扭矩，导致尺寸、重量增大；

在使用齿轮减速的情况下，齿轮的背隙还会严重降低电机的带宽与精度（可以通过略有错位的齿轮减小背隙，但会增大摩擦）。下面按类别简要介绍常见（我略微熟悉的）各种关节电机的技术路径及优劣。

1.QDD

QDD是英文全称是Quasi-Direct Drive，即半直驱驱动器，也称之为本体驱动器（Proprioceptive Actuator）。是小减速比的行星齿轮减速机。

可以通过电流反馈得到外部力矩。

MIT cheetah使用的QDD减速比约为6，通过电流得到的扭矩测量误差在5%内。

小米cybergear为此类型。

cybergear部分硬件方案

2.SEA

串联弹性执行器（机械柔性）

通过在高刚度的传力路径中串联一个扭力杆，在扭力杆两侧分别安装位置传感器，通过扭力杆的扭转角度得到扭矩。

图源[3]

图源[4]

优点：即掉电之后的抗外界冲击保护

行星齿轮（大减速比）

背隙导致控制带宽低

摩擦非线性，导致不能使用电流环做力控

3.谐波减速

承受扭矩低。尺寸范围大。减速比一般较大。

常见关节电机厂家如下：达闼，泰科，钛虎，翼至，意优，高擎，小象，达妙，大然。

力控

力控的方案大致有三种：扭矩传感器方案(波士顿动力、GHOST为代表)、SEA方案（anymal）和电流环方案（宇树、云深处）[2]

图源[6]

图源[6]

[1]INNFOS SCA：基于QDD技术的一体化低成本机器人运动控制解决方案 - 知乎 (zhihu.com)

[2]足式机器人方案整理1----波士顿动力 - 知乎 (zhihu.com)

[3]一种带扭矩、位置传感器的柔性机器人关节驱动器实现方案——串联弹性驱动器(SEA) - 知乎 (zhihu.com)

[4]对于机器人关节VSA和SEA驱动器的一些新的讨论和认知更正 - 知乎 (zhihu.com)

[5]为什么力矩电机呈现为扁平状？——关于无框力矩电机的一些介绍 - 知乎 (zhihu.com)

[6] DESIGN FOR 3D AGILITY AND VIRTUAL COMPLIANCE USING PROPRIOCEPTIVE FORCE CONTROL IN DYNAMIC LEGGED ROBOTS