【FreeRTOS】任务调度算法

目录
1.是否抢占优先级configUSE_PREEMPTION
2. 是否进行时间片轮转configUSE_TIME_SLICING
3. 空闲函数是否礼让configIDLE_SHOULD_YIELD
4. 实验
5. 特殊情况

在FreeRTOS中，Tick中断来执行任务调度，所谓的Tick中断，就是程序每执行固定时间后系统会发生定时器中断。
怎么来管理处于不同状态的任务？将不同状态的任务放在不同的链表内，等待态放在DelayList，暂停态放在SuspendedList，就绪态的任务放在ReadyList，就绪态的任务有5个优先级。当任务需要从就绪态转换为运行态的时候，先找到就绪态中最高优先级的任务运行。如果同一优先级的话就轮流执行，然后每个任务执行一个tick后排在链表最后面。

任务调度算法需要查看FreeRTOSConfig.h文件

1.是否抢占优先级

configUSE_PREEMPTION 当高优先级的任务处于就绪状态时，是否可以抢占优先级，打断低优先级任务的执行
设置为1则允许抢占优先级，设置0则不允许抢占优先级

2.是否进行时间片轮转

configUSE_TIME_SLICING 同等优先级的任务是否具有轮流执行的功能，如果不进行配置的话，当某个任务获得执行权之后在该任务结束之前会一直执行
设置为1则允许进行时间片轮转，设置0则不允许进行时间片轮转

3.空闲任务是否让步

configIDLE_SHOULD_YIELD 空闲任务是否具有礼让其他任务的功能，如果有同是优先级为0的其他就绪任务，空闲任务获取运行资格后，只运行一遍进行礼让，而其他任务运行一个tick周期
设置为1则空闲任务让步，设置0则空闲任务不让步

4.实验

任务1和空闲任务的优先级为0，任务2的优先级为2，程序如下：

static void prvSetupHardware( void );
static int task1flag=0;
static int task2flag=0;
static int taskIdleflag=0;


void Task1Function(void *param)
{
	while(1)
	{
		task1flag=1;
		task2flag=0;
		taskIdleflag=0;
		printf("1");
	}
}

void Task2Function(void *param)
{
	while(1)
	{
		task1flag=0;
		task2flag=1;
		taskIdleflag=0;
		printf("2");
		vTaskDelay(2);
	}
}

void vApplicationIdleHook(void)
{
	task1flag=0;
	task2flag=0;
	taskIdleflag=1;
	printf("0");
}


StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdelTaskTCB;

void	vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
									StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
									uint32_t * pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&xIdelTaskTCB; 
	*ppxIdleTaskStackBuffer=xIdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize=100;
}		


int main( void )
{

 TaskHandle_t xHandleTask1;

	prvSetupHardware();

	printf("Hello World!\r\n");

	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,0,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,NULL,2,NULL);
	
	/* Start the scheduler. */
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

实验一：

configUSE_PREEMPTION=0， configUSE_TIME_SLICING=0，configIDLE_SHOULD_YIELD=0不允许抢占优先级，不允许时间片轮转，不允许空闲函数礼让。代码显示，当不抢占的时候，空闲任务永远礼让，虽然配置了不礼让，但只要不抢占就礼让

任务2优先级最高先执行，执行之后进入阻塞状态，然后任务1开始执行，由于不允许抢占优先级，也不允许时间片轮转，则任务1一直执行，结果如下：

实验二：

configUSE_PREEMPTION=1， configUSE_TIME_SLICING=0，configIDLE_SHOULD_YIELD=0允许抢占优先级，不允许时间片轮转，不允许空闲函数礼让

任务2任务2优先级最高先执行，执行之后进入阻塞两个tick状态，然后任务1开始执行；任务2再次进入运行状态，抢占优先级，执行之后进入阻塞两个tick状态，然后空闲任务开始执行；循环上面的过程，结果如下：

实验三：

configUSE_PREEMPTION=1， configUSE_TIME_SLICING=1，configIDLE_SHOULD_YIELD=0允许抢占优先级，允许时间片轮转，不允许空闲函数礼让

任务2优先级最高先执行，执行之后进入阻塞两个tick状态，然后任务1和空闲任务进行时间片轮转，任务2再次进入运行状态，重复上面过程，结果如下：

实验四：

configUSE_PREEMPTION=1， configUSE_TIME_SLICING=0，configIDLE_SHOULD_YIELD=1允许抢占优先级，不允许时间片轮转，允许空闲函数礼让

任务2优先级最高先执行，执行之后进入阻塞两个tick状态，任务1执行；任务2再次执行，再次阻塞，然后空闲任务执行一次，马上礼让task1运行，循环伤处操作，结果如下：

实验五：

configUSE_PREEMPTION=1， configUSE_TIME_SLICING=1，configIDLE_SHOULD_YIELD=1允许抢占优先级，允许时间片轮转，允许空闲函数礼让

5.特殊情况

1.当任务1，任务2和空闲任务的优先级都为0时，如果先创建任务1，再创建任务2，启动调度器时会创建空闲任务，则任务执行时，先执行任务1，在执行任务2，再执行空闲任务。

2.当任务1，任务2的优先级为1，空闲任务的优先级都为0时，如果先创建任务1，再创建任务2，启动调度器时会创建空闲任务，则任务执行时，先执行任务2，在执行任务1。


原因：如果后创建任务的优先级大于等于当前任务的优先级，则当前TCB指向后创建的任务，然后任务按顺序执行