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参考资料https://docs.opencv.org/4.x/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html # 推荐背景介绍相机存在畸变，产生的图像会失真，但这些都是常数，通过校准和一些重新映射，我们可以纠正这个问题。畸变分为径向和切向径向畸变对于(x,y) 坐标处的未失真像素点，它在失真图像上的位置将是(x_distorted, y_distorted)x_{distorted} = x( 1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r

参考资料CMake Tutorial：https://cmake.org/cmake/help/latest/guide/tutorial/index.htmlCMake 社区：https://discourse.cmake.org/CMake wiki：https://gitlab.kitware.com/cmake/community/-/wikis/homeCMake 实践：http://file.ncnynl.com/ros/CMake%20Practice.pdfCMake 如何入门 知

介绍protocol buffers 是一种语言无关、平台无关、可扩展的序列化结构数据的方法，它可用于通信协议、数据存储等。protocol buffers的接口: c++, java, pythonAPI doc link: https://developers.google.com/protocol-buffers/docs/reference/overview参考：https://www.jianshu.com/p/a24c88c0526a通俗点说，就是将要发送的消息，通过protobuf格