相机去畸变学习

参考资料

https://docs.opencv.org/4.x/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html # 推荐

背景介绍

1. 相机存在畸变，产生的图像会失真，但这些都是常数，通过校准和一些重新映射，我们可以纠正这个问题。
2. 畸变分为径向和切向

径向畸变
径向畸变的存在以“桶”或“鱼眼”效应的形式表现出来。

x_{distorted} = x( 1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6)
y_{distorted} = y( 1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6)

以上公式意义：在(x,y) 坐标处的未失真像素点，它在失真图像上的位置将是(x_distorted, y_distorted)
切向畸变
发生切向畸变是因为图像拍摄镜头与成像平面不完全平行。 它可以通过以下公式表示：

x_{distorted} = x + [ 2p_1xy + p_2(r^2+2x^2)]
y_{distorted} = y + [ p_1(r^2+ 2y^2)+ 2p_2xy]

因此，失真系数有5个：k_1, k_2, p_1, p_2, k_3