PID的基本控制框图：
示例说明：
比例：就是 直接给偏差乘以一个比例系数
积分：就是在一段时间内偏差的积累
微分：偏差的变化率，反馈当前的变化速率的控制
离散化：
传感器无法做到在时间上的连续采集
微控制器只需要满足系统控制需求即可实现不影响
所谓数据离散化就是，把无限个数据映射到有限的空间内。在这里理解就是我们把在时间上为连续的数据（比如时间），通过一定的采样频率采集，用以代表我们在连续维度上的数据。
数据离散化的两个基本操作
- 一阶差分代替微分，
- 用累加代替积分
编码器数据离散化：
电机位置：实际就是一直积累脉冲数（单位脉冲）
电机速度：实际就是把代表位置的脉冲数，经行定时的读取并清零，得到的数据就是单位时间内的脉冲数，即可代表为速度（脉冲数/单位时间）
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