卡尔曼滤波器

最新推荐文章于 2024-07-31 16:49:23 发布

tttabcgy

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分类专栏： detection & tracking

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卡尔曼滤波器是一种用于估计动态系统的状态的算法。通过预测和不确定性传递公式，利用协方差矩阵和卡尔曼系数进行状态估计修正。卡尔曼系数K考虑了预测模型与观测模型的权重，对残差进行加权调整，将观测值转换到状态域，适用于不同描述特征和单位的系统。在实际应用中，如小车运动的例子，卡尔曼滤波器能基于位置观测推算速度残差，实现状态值的二维修正。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考网址： https://blog.csdn.net/baimafujinji/article/details/50646814

预测：根据前一状态估计当前状态；更新：根据观测值对预测进行修正，达到最优估计

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卡尔曼滤波器

参考网址：https://blog.csdn.net/baimafujinji/article/details/50646814预测：根据前一状态估计当前状态；更新：根据观测值对预测进行修正，达到最优估计第一条公式：预测F就是状态转移矩阵，B则是控制矩阵第二条公式：不确定性的传递每一个时刻的不确定性都是通过协方差矩阵Σ来给出的；协方差矩阵 Q 表示预测模型本身的噪声（也即是噪声在传递过程中的不确定...
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