角点检测

是图像很重要的特征 有区分性 容易去比较
显示生活中 角点对应于物体的拐角 道路的十字路口 丁字路口

Harris和Shi-tomas算法

Harris角点检测
通过图像局部的小窗口观察图像 窗口沿人任意方向移动都会导致图像灰度的明显变化
平坦区域：任意方向移动 无灰度变化
边缘：沿着边缘方向移动 无灰度变化
角点：沿任意方向移动 明显灰度变化

关于角点的具体描述可以有几种：
	1. 一阶导数(即灰度的梯度)的局部最大所对应的像素点；
	2. 两条及两条以上边缘的交点；
	3. 图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点；
	4. 角点处的一阶导数最大，二阶导数为零，指示物体边缘变化不连续的方向。