2.K近邻查询

最新推荐文章于 2024-06-11 18:00:41 发布

别叭叭儿—好好学

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Kd-tree搜索方式有两种基本的方式：一种是范围查询（range searches），另一种是K近邻查询（K-neighbor searches）。范围查询就是给定查询点和查询距离的阈值，从数据集中找出所有与查询点距离小于阈值的数据； K近邻查询是给定查询点及正整数K，从数据集中找到距离查询点最近的K个数据，当K=1时，就是最近邻查询（nearest neighbor searches）。

#include <iostream>
#include <vector>

#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>  //kdtree
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//可视化
#include <boost/thread/thread.hpp>
using namespace std;

int main()
{
	//读取点云数据
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("bunny.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Cloudn't load pointCloud file!");
		return -1;
	}

	//建立kd-tree
	pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZRGB> kdtree;  //建立kdtree对象
	kdtree.setInputCloud(cloud); //设置输入的点云

	//K近邻搜索
	pcl::PointXYZRGB searchPoint = cloud->points[0]; //设置查找点
	cloud->points[1000].r = 0;//查询点着色（蓝色）
	cloud->points[1000].g = 0;
	cloud->points[1000].b = 255;
	int k = 500;  //设置需要查找的近邻点个数
	vector<int> pointIdxNKNSearch(k);  //近邻点的索引
	vector<float> pointNKNSquaredDistance(k); //保存每个近邻点与查找点之间的欧式距离平方


	if (kdtree.nearestKSearch(searchPoint, k, pointIdxNKNSearch, pointNKNSquaredDistance) > 0)
	{
		for (size_t i = 0; i < pointIdxNKNSearch.size(); ++i){ 
			cloud->points[pointIdxNKNSearch[i]].r = 255;//近邻点着色为红色
			cloud->points[pointIdxNKNSearch[i]].g = 0;
			cloud->points[pointIdxNKNSearch[i]].b = 0;
		}
	}
    //可视化
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(10000));
	}

	return 0;
}