2021-01-21

最新推荐文章于 2024-03-26 17:06:39 发布

101tx

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分类专栏：硬件

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蓝牙小车代码代码记录


#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>

#define STEPS 2038 
//这里设置步进电机旋转一圈是多少步
Servo myservo;

Stepper stepper(STEPS, PA5, PA6, PA7, PA8);
int cmd;
int du = 0;//角度
void setup() {    
 
     Serial.begin(9600);
     Serial2.begin(9600);
     stepper.setSpeed(6);
     myservo.attach(PA11);  // 控制线连接数字11
}   
void loop() {    
   
   while(Serial.available())
  {  
     
      cmd=Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据 
       delay(5);
     Serial2.println(cmd);
  }  
  controll_motor();
  controll_serve();
   // digitalWrite(led1,HIGH);
}



void controll_motor(){
   if(cmd==1){
           stepper.step(2038);
    }
      
    if(cmd==5){
           stepper.step(-2038);
    }
 }


 void controll_serve(){
    if(du<0){
         du=0;
      }
    if(du>180){
        du=180;
      }
    if(cmd==2){
      if(du<180){
          du+=10;
          myservo.write(du);              // 舵机角度写入
          delay(5);//等待写入
           cmd=0;
      }
      
      
     }
     if(cmd==3){
         if(du>0){
           du-=10;
           myservo.write(du);              // 舵机角度写入
           delay(5);//等待写入
            cmd=0;
          }
          
      }
     
  
  
  }