位置式数字PI控制器C语言
// 数字PID控制器
#include<stdio.h>
struct pid{
float Setspeed;
float Actualspeed;
float Err;
float Err_last;
float Kp,Ki,Kd;
float Voltage;
float Integral;
}pid;
void PID_Init(void);
float PID_Cal(float Speed);
int