c语言设计数字增量pi控制器,数字PI控制器的设计与仿真.pdf

自动化技术与应用》2008年第27卷第10期 工 业 控制 与应 用

ndust~ ControlandApplications

数字PI控制器的设计与仿真

荣晓飞 ．温莹莹

(1．临沂师范学院物理系，山东 临沂276000；2．临沂师范学院信息学院，山东 临沂 276000)

摘 要：奉义设计了…个数字PI控制器，采用了增量式PID控制算法，根据控制器的要求利用VHDI语言设计了加法器、减法器等运

算器，评在MAXPLUSII10．2环境下通过编译和仿真。

关键词：Pl控制器；ⅥtDI；仿真

1【1图分类号：’’I273 艾献标识码：B 文章编号2oo8)~o一0042—03

TheDesignofaDigitalPIController

RONG Xiao-fei．WENYing-ying

(1．Departmentofphysics，LinyiTeacher’SCollege，Linyi276000China；

2．Collegeofinformation，LinyiTeacher’SCollege，Linyi276000China)

Abstract：ThepaperpresentsthedesignofadigitalPIcontrollerwithincrementalPID algorithm．Theadderand subtracterare

designedbyVHDLSimulationresultsarealsogiven．

Keywords：PIcontroller；VHDL；simulation

1 引言

由于埋弧焊机小车行走速度的稳定性直接影响到

焊接质量的好坏，本文设计了脉宽调制型小车调速系

统，调速系统的PWM脉冲由FPGA产生。同传统的模 图1 增量式PID控制系统框图

拟控制器相比，数字PID控制器具有结构灵活，逻辑判断

离散的PID表达式为：

和可以进行复杂的人工智能判断等优点，因此在控制性

“

能上超过传统的模拟控制器，所 以采用数字PID控制 争，，=0 等 _1)】+W0(1)

器。数字PID控制器的控制算法常采用的有位置式和增 由 (1)式可推出增量式PID控制器在第k—1个采

量式算法，根据行车电机反电动势反馈的调节原理，采 样时刻的输出值为

用增量式数字PID控制算法，实现行车速度的闭环控制，

= H +

= H+争∑ + )】 (2)

K 芝j -~--(ek_,-ek_2)】+Uo(2)

以保持小车行走速度的稳定。 1 ， = o

将式(1)与式(2)相减，并整理，就可以得到增量式PID

2 增量式PlD控制算法 控制算法公式为

T

增量式的PID是指数字控制器的输出值是控制量