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RSS订阅原创 小四轴9轴数据融合成功
前两天二代硬件终于到齐了，室友风风火火焊出来两架新硬件，没想到电路板上产生的磁场比地磁场还强，导致磁力计数据变化不明显，害得我们以为是焊接问题（毕竟DataSheet说不推荐手工焊接且温度不能超过260度），算是坑了室友一把呵呵~，其实进行一下校正就好了。磁力计的问题解决，果断换上早写好的九轴融合代码，妥妥的。11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~
2017-04-28 00:38:38
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原创 姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合
这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振
2017-04-28 00:36:34
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原创 姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证
补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成： i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式： 四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,
2017-04-28 00:33:38
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原创 姿态解算基础知识（一）
目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅
2017-04-28 00:31:04
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原创 DSST折腾笔记（二）：在安卓手机下的移植
NDK环境配置好的基础上移植DSST到安卓所需的改动并不多，主要还是编译的配置。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处博文结构：移植环境前提条件移植过程及所遇问题调试补充跟踪效果参考资料移植环境android studio 2.2.3opencv4android 3.2.0 测试机：荣耀7(arm64-v8a)、台电X98 Air I
2017-04-28 00:23:44
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原创 DSST折腾笔记（一）：树莓派3上的移植
DSST（文章全名Accurate Scale Estimation for Robust Visual Tracking）是视觉目标跟踪VOT2014竞赛的冠军。实测实时性好，跟踪效果着实很赞(当然就跟踪效果而言还是逊色于TLD，在一次测试里，我起身把待洗衣服拿去洗衣房，然后回来，TLD还是准确地重新把我的脸给找了出来，继续追踪！这个过程少说也有四五分钟，这么长时间的目标丢失，TLD居然没挂！TL
2017-04-28 00:19:49
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原创 DJI Mobile SDK笔记（一）：移植SDK库到自己的工程
利用手头的大疆无人机，我们还可以通过二次开发做很多有趣的事情，最重要的是，毕竟是成熟的消费级无人机，安全性比PIX要好得多，在前期用来验证上层算法再合适不过了。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处博文结构：移植环境移植过程问题与解决方案参考资料移植环境android studio 2.2.3Android_Mobile_SDK_4.0_1
2017-04-28 00:13:23
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原创 ROS的开机自启脚本编写
用ROS开发好一个机器人后，在使用的时候每次都要先连上机器的网络再roslaunch太麻烦了，按产品的思路应该是按下电源键就OK才对。此外，若是还有上位机连着进行状态监视，万一主程序挂了，或者修改了程序要重新编译运行，那上位机这边的节点也要重新开一遍，太麻烦了吧。所以最好是在roslaunch之前单独开好一个roscore，这样修改下位机程序，上位机这边就不用重新开也能工作了。那就意味着机器上电后，
2017-04-28 00:05:21
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空空如也
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