小米类型平衡车分析

基于STM32或者GD32平台配合IMU6887陀螺仪智造的小米类型骑行平衡车

引言：
近些年来随着微传感器Sensor的进步，运用陀螺仪技术读取物体姿态的产品应用而生，搭配先进的ARM系列单片机，使得算法能及时跟踪物体变化的姿态，再驱动传动机构电机便能实现体感控制器。
陀螺仪：
其本身输出的是角速度和加速度数据，物理上我们可以通过公式运用这两个参数很容易的得到角度值，但物体静止时可以使用简单的公式便能得到角度，一旦物体运动时，得到的角度变差之毫厘谬以千里；因此我们有了常规的两种姿态解算算法即1.四元素法和2.卡尔曼滤波算法，这两种算法是现如今运动类产品里使用最多的；

姿态解析算法对比：

两种算法各有优缺点，简而言之，四元素法因为采用浮点运算所以对平台要求高，72MHZ主频的ARM平台系列单片机运算一次可以得到pitch yaw roll三个方向的角度，所需时间约0.8mS，但卡尔曼滤波算法只能得到一个或者两个方向的角度，耗时约0.3mS;相同的算法如果放在8位的单片机上运行，则四元素法需要约2.5mS,卡尔曼需要约1mS.

平台运算速度要求

首先讲下电机的响应到力矩的产生过程，无刷电机动力来源于三相电流，换相来源于霍尔采样，这样一个单纯的采集到电机输出一个力矩，需要耗时约T0=2mS，这里所说的无刷控制是空间矢量控制法即FOC。
再回到单片机运算速度上，通常读取陀螺仪采用I2C法，频率调到400KHZ,读取三个轴方向的角度和加速度耗时约0.2ms，这时将得到的