小米9号平衡车电机FOC跟踪观测器

最新推荐文章于 2024-07-13 20:27:22 发布
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分类专栏： 嵌入式/Linux/C语言
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本文链接：https://blog.csdn.net/lanmanck/article/details/108933103
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实际是9号机器人的，被小米投资后品牌就被污染了，虽然出货量大增，但可能也是一种宿命吧。

小米9号平衡车电驱使用了MOS内阻采样，配合北航几个研究生的跟踪观测器算法实现了霍尔的电角度估算，实际操作来看很平滑，做的不错。

另外还有VESC本杰明电调的观测器，是韩国人做的，大家可以看看这篇文章，然后对照VESC的代码来看。有兴趣的看这篇文章：

http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/162

下载：

http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/181

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磁链观测器vesc中使用的方法。已经移植到了自己的工程中
codermayer的博客
09-07 546
为了方便读者学习和理解磁链观测器在vesc中的应用，我们提供了相应的文档和仿真模型。磁链观测器是电机控制中非常重要的一个环节，它能够估计电机的磁链状态，为控制系统提供必要的状态信息。本文将详细介绍磁链观测器在vesc中的应用，包括实现过程、代码移植等，同时提供相应的文档和仿真模型，以方便读者学习和理解。本文详细阐述了磁链观测器在vesc中的应用，包括实现过程、代码移植等，并提供了相应的文档、仿真模型和lw代码，以方便读者学习和理解。关键词：磁链观测器、vesc、实现、移植、学习、文档、仿真模型、lw代码。
磁链观测器vesc中使用的方法
fiQTmFV的博客
01-08 675
在应用磁链观测器时，我们需要将其代码移植到自己的工程中，并实现对相位电流的测量和磁链估算。根据测量到的相位电流，我们可以通过磁链观测器的算法来估算出电机的磁链值。通过磁链观测器，我们可以实现对电机的闭环控制，使得电机在启动和运行过程中保持稳定的性能。整个实现过程中，代码、文档和仿真模型是一一对应的，这样可以方便我们学习和理解磁链观测器的原理和实现方式。我们可以通过查阅相关的文档和示例代码来深入了解磁链观测器的原理和算法，并结合自己的工程需求进行适当的修改和优化。代码、文档、仿真是一一对应的，方便学习。
非线性磁链观测器+PLL：VESC无感非线性观测器源码、参考文献与仿真模型详解
最新发布
KuBkQrQCrdsA的博客
07-13 257
代码注释非常详细，快速入门 ②参考文献（英文＋翻译）：为VESC非线性观测器的论文出处 ③对应的simulinK仿真 大名鼎鼎的VESC里面的观测器。非线性磁链观测器+PLL（源码+参考文献+仿真模型） ①源码：VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，可以做到0速启动。相关的代码,程序地址如下：http://lanzoup.cn/757481538139.html。
bldc-master.zip_bldc磁链公式_telephonevqt_电机_磁链观测_磁链观测器
07-14
本杰明VESC源代码,采用磁链观测器，可以实现电机低速无感闭环运行。
「磁链观测器」在VESC中的应用及方法分享：实现0速闭环启动的完整代码、文档与仿真，【实战分享】磁链观测器在VESC中的应用方法与实现，全方位解析0速闭环启动的代码、文档与仿真
MXvWbLkvil的博客
06-28 407
通过移植磁链观测器到自己的工程中，可以实现电机的0速闭环启动，提升电机的控制性能。通过研究VESC的硬件结构和相关的软件编程技术，以及磁链观测器的实现方法和算法，我们可以逐步掌握磁链观测器的实现技巧和应用技术。在移植过程中，我们需要仔细研究VESC的硬件结构和相关的软件编程技术，以及磁链观测器的实现方法和算法。通过将代码逐步移植到自己的工程中，并对其进行调试和优化，我们可以逐步掌握磁链观测器的实现技巧和应用技术。在实际的工程应用中，磁链观测器的代码、文档和仿真是一一对应的，这一特点非常便于学习和理解。
【技术博客】基于VESC非线性磁链观测器的STM32F4源码及仿真：0速启动详解，基于STM32F4源码，实现VESC非线性磁链观测器+PLL，详细注释，应用于0速启动
ihGwTFgvyW的博客
06-05 628
在本文中，我们提供了基于STM32F4平台的VESC观测器源码，并进行了简单的调试，实现了0速启动。为此，我们移植了VESC的非线性观测器代码到STM32F405/407平台，并进行了简单的调试，实现了0速启动的功能。1、《bldc-dev_fw_5_02》为VESC的官方源代码，里面使用了非线性观测器，但是工程很大，功能太多，很难学习，并且使用了操作系统，很难自己使用。在该代码框架上，我移植了VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，基本可以0速启动。VESC非线性磁链观测器+PLL。
vesc6本杰明6.4 PCB 原理图+keil代码vesc6.4
06-18
程序源码为keil版本，符合国内工程师开发习惯，单套硬件成本可控制在百元以内，具体看用料。pcb板双层可直接发到嘉立创打样，我制作的板子，通过上位机可测电机参数，有测参数页面。
FOC滑模观测器仿真,滑模观测器原理,C,C++
09-10
标题中的“FOC滑模观测器仿真,滑模观测器原理,C,C++”涉及的是电动机控制领域的高级技术，特别是针对无刷直流电机（BLDC）的磁场定向控制（Field-Oriented Control, FOC）以及滑模观测器的设计与应用。在本文中，...
PMSM永磁同步电机FOC无感控制——滑模观测器+PLL锁相环模型
04-26
由于现代永磁同步电机控制原理（袁雷编）中缺少锁相环无感模型，特此供大家参考
STM32F407无感foc电机控制滑膜观测器Vf启动C源码原理图SMO仿真
06-30
无感Foc控制 无感Foc电机控制 stm32f407算法采用滑膜观测器，启动采用Vf，全开源c代码，全开源，启动顺滑，很有参考价值。带原理图，smo推导过程，仿真模型。
永磁同步电机无感FOC滑膜观测器（SMO）simulink仿真模型
04-11
永磁同步电机无感FOC滑膜观测器（SMO）simulink仿真模型，滑膜观测器原理分析及永磁同步电机无感FOC滑膜观测器仿真模型搭建说明： 永磁同步电机无感FOC模型参考自适应（MRAS）转速估计算法：...
yibudinaji_磁链观测_磁链观测器_电机_异步电机电流模型观测器_
09-29
基于改进的电流模型磁链观测器的异步电机矢量控制
VESC_6.rar
08-19
VESC_6 的源代码，以及控制原理图(VESC6.4 , PDF格式)，主控制芯片：STM32F4 电机驱动芯片：DRV8301
成熟FOC电机控制，电动自行车，滑板 车，电机FOC控制方案（原理图+PCB+程序）
05-05
可用于电动自行车，滑板 车，电机FOC控制等。大厂成熟方案，直接可用，不是一般的普通代码可比的。代码基于Stm031，国产很多芯片可以通用。 以下功能： 转把，高中低三速。 刹车功能 助力功能 电子刹车功能 欠压...
磁链观测器在VESC中的应用：实现0速闭环启动，代码、文档、仿真模型供学习
txbXwzQC的博客
05-20 340
总的来说，磁链观测器在VESC中的应用是一项重要的技术，它通过实时测量电机的电流和电压，推导出电机的磁链大小，从而实现电机的闭环控制。磁链观测器是一种在电机控制中广泛使用的技术，用于实时观测电机的磁链（磁链是电机中磁场的强度指标），从而实现闭环控制。在自己的工程中移植磁链观测器的过程中，首先需要将VESC中的相关代码导入自己的工程中。同时，需要注意的是，导入的代码需要与相应的文档相对应，以便理解和学习磁链观测器的原理和使用方法。在VESC中，磁链观测器的实现涉及代码、文档和仿真模型的一一对应。
磁同步电机无感foc位置估算源码 无刷直流电机无感foc源码，无感foc算法源码
m0_66922037的博客
02-09 1062
磁同步电机无感foc位置估算源码 无刷直流电机无感foc源码，无感foc算法源码 1。速度估算位置估算的代码所使用变量全部用实际值单位，能非常直观的了解无感控制电机模型，使用简短的代码实现完整的无感控制位置速度观测器。提供完整的观测器文档，供感您参考。观测器是磁链观测器。 2。程序使用了ti的foc框架，观测器使用磁链观测器，代码源码，开源的。 代码注释多，可读性很好，变量取名易懂，标注了单位，模块间完全解耦 3。多年经验的工程师写磁链法无感位置控制代码，提供ti平台或at32平台工程源码 4。电流环pi参
基于上海航芯ACM32的无感FOC磁链观测器算法方案
weixin_43362622的博客
08-02 601
基于上海航芯ACM32无感FOC磁链观测器算法方案
本杰明电调源代码重要变量追踪图
杨飞的博客
09-19 5757
ADC_V_L1 // 相电压 第一分支 ->mcpwm_detect_voltages[detect_step] = ADC_V_L1 - vzero // 相电压和零点（电源电压一半）的差值 ->m_ph1_samples[m_sample_now] = (int16_t)mcpwm_detect_voltages[0] //m_sample_now电压采样...
VESC简介与国产替代方案
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loop222的博客
03-20 1万+
官方网站：https://vesc-project.com/github网站：https://github.com/vedderb在上面1.3节中，本杰明说了“与软件不同，硬件布局不是非常可重用的”。不同功率的板子，硬件设计差别一定非常大，而软件可以很容易修改和重用。代码架构反映了本杰明的这一想法，即固件要容易修改和重用。一般我们写代码，会用一个头文件做全局宏定义。
foc滑模观测器代码
01-18
FOC（Field-Oriented Control，场向控制）滑模观测器代码是一段用于实现FOC控制算法的计算机程序。FOC是一种矢量控制策略，可以用于交流电机控制，在控制过程中将电机的功率分为两部分，一部分用于产生磁场，另一部分用于产生转矩。 滑模观测器是FOC算法中的关键部分，用于估计电机转子位置和速度。通过估计转子位置和速度，可以实现精准的电机控制。 滑模观测器的代码实现主要包括以下几个步骤： 1. 基于电机电流和电压的测量值，计算电机的实时磁轴角度。这一步骤通过使用电流传感器和电压传感器获取电机的实时电流和电压值，并结合电机的电气参数进行计算，从而得到电机的实时磁轴角度。 2. 根据实时磁轴角度的估计值，计算电机的转子位置和速度。这一步骤通过使用滑模观测器算法，将电机的实时磁轴角度估计值与参考磁轴角度进行比较，从而得到电机转子位置和速度的估计值。 3. 将转子位置和速度的估计值用于控制算法。一旦获取了转子位置和速度的估计值，就可以将其用于FOC控制算法中的速度环和电流环，实现精确的电机控制。 FOC滑模观测器代码的编写需要熟悉FOC算法的原理和电机的电气参数，并结合具体的控制器硬件平台进行开发。代码的实现可以采用某种编程语言，如C/C++或MATLAB等。根据具体的应用场景和电机类型，代码中可能还需要包含其他功能，如安全保护、故障诊断等。 总结起来，FOC滑模观测器代码是一段用于实现FOC控制算法中滑模观测器部分的计算机程序，主要用于估计电机的转子位置和速度，从而实现精准的电机控制。
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