stm32+mpu6050+四元数解算

程序执行过程

（1）读取数据，得到ax，ay，az，gx，gy，gz

（2）四元数解算，得到q1,q2,q3,q4

（3）计算欧拉角，得到pitch roll yaw

（4）串口输出

（5）误差处理:陀螺仪零值误差，上电后静止采样多次取平均值。

硬件接线图

STM32

PA9、PA10 usart1

PA6：SCL

PA7:SDA

这里采用IO模拟IIC

PA1：INT  MPU6050 dataready电平信号

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 Tips:用MPU6050加速度计测振动，通常电机等运行过程中会产生振动，因此震动大小是电机控制效果好坏的一个重要的参考指标，通过测量电机各个方向的振动加速度，然后求方差，根据方差大小来衡量振动的大小。进一步，通过傅立叶变换对振动频率进行分析，可以测得振动的来源。