开源工具箱和开源相机标定工具箱
一、开源工具箱和开源相机标定工具箱
眼到手标定相关的代码链接
链接: 眼到手标定程序.
眼在手标定相关的工具箱链接
眼到手
眼到手的程序比较容易修改，主要修改以下三个方面：即squqreSize,baseEst,endEst.
根据自己的棋盘格来选择squareSize的大小，本文中使用的为15mm,故
s
q
u
a
r
e
S
i
z
e
=
15.0
m
m
squareSize=15.0mm
squareSize=15.0mm
b
a
s
e
E
s
t
=
(
0
−
1
0
0.5
−
1
0
0
0.5
0
0
−
1
1.2
0
0
0
1
)
baseEst= \begin{pmatrix} 0 & -1&0&0.5 \\ -1& 0 & 0 & 0.5 \\ 0& 0 & -1 & 1.2\\ 0& 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}
baseEst=⎝⎜⎜⎛0−100−100000−100.50.51.21⎠⎟⎟⎞
e
n
d
E
s
t
=
(
−
1
0
0
0.05
0
−
1
0
0.05
0
0
1
0.003
0
0
0
1
)
endEst= \begin{pmatrix} -1 & 0&0&0.05 \\ 0& -1 & 0 & 0.05 \\ 0& 0 & 1 & 0.003\\ 0& 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}
endEst=⎝⎜⎜⎛−10000−10000100.050.050.0031⎠⎟⎟⎞
修改图片的保存路径和加载机器人的末端位姿。
眼在手
在matlab中输入calib，弹出Camera Calibration Toolbox界面
点击Standard按钮，得到如下
将Matlab的文件夹转到图像下单击Image names
点击Extract grid corners抽取角点,手动选取四个边界点，直到所有的图片处理完成。
点击Calibration,标定.
之后打开Christian Wengert的开源手眼标定工具箱的handeye.m，将active_images中的图像的数字改成对应的顺序，运行handeye.m，即可完成眼在手的标定。
以下的程序为将机器人末端6个位姿向量转成齐次变换矩阵。
机器人的位姿为前三个X,Y,Z,RX,RY,RZ.
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