轻松学习CAN总线系列---5.CAN数据保护

数据保护原则

车辆中的数据完整性
可靠的数据传输是实现车辆电子系统的安全性和可靠性的前提。因此，CAN不仅必须满足严格的实时要求，还必须始终提供可靠的数据传输。由于CAN也用于车辆中时间和安全性至关重要的应用，因此对数据完整性的要求极高。

EMC（Electromagnetic compatibility，电磁兼容）
由于环境对数据传输有干扰作用，所以环境对评估数据完整性至关重要，同样重要的还有串行总线系统抵御干扰的能力。因此，保证可靠的数据传输从物理系统布局开始，其中EMC往往扮演重要角色。

潜在错误来源
尽管具有电磁兼容设计和物理数据保护，但仍可能发生传导、电感和电容耦合，从而导致信号衰减和失真。如果再考虑到采样点不同、阈值差异以及节点之间的时钟频率偏差，实现无故障的数据传输是不可能的。

最大程度降低错误概率
数据完整性可以看作是数据在传输过程中遭到干扰和破坏的概率与遭到干扰的数据未被检测到的概率的乘积。两种基本策略可以尽量减少出错概率并提高数据完整性：一种策略是通过电磁兼容方式对网络进行布局或采取物理措施来避免损坏数据；另一种策略是通过有效的逻辑错误检测和逻辑错误处理来检测和纠正损坏的数据。“ Principle of Data Protection in the CAN Network”图对此进行了概述。

NRZ编码

位编码
避免故障需要处理噪声辐射和敏感性或抗干扰性。位编码对辐射发射具有重大意义。智能设计的位编码有助于显著减少辐射，但必须经常与所需的输送能力进行协调。

NRZ位编码
NRZ（Non Return to Zero，不归零）位编码被用于CAN。这意味着二进制信号与物理电平的映射关系：逻辑“1”对应高电平，逻辑“0”对应低电平。NRZ编码的特征在于，相同极性的连续位没有电平变化。

缺少同步
NRZ编码能够实现极高的波特率，同时又可将辐射保持在限制范围内。但NRZ编码不是自同步的，即不具有任何同步属性。如果较长时间内没有发生电平变化，则接收方将不能保持同步。因此使用NRZ编码需要显式同步机制，但这会降低传输效率。

用于同步的位填充
在CAN总线中࿰