轻松学习CAN总线系列---8.11898-1:DLL and PL(3)-MAC帧结构

4.4 MAC帧结构

4.4.1描述

CAN网络中节点之间的数据传输和接收应由四种不同的帧类型执行和控制:

-将数据从发送端传送到所有接收端的数据帧;
-由节点传输的远程帧，用于请求传输具有相同标识符的数据帧;
-在检测到总线错误的情况下，由任何节点(发送端或接收端)传输的错误帧;
-一种过载帧，用于在前面和后面的数据帧或远程帧之间提供额外的延迟。

数据帧和远程帧应仲裁总线访问，并应通过帧间隔空间与前面的帧分开。
CAN中有四种不同的数据帧:

-标准帧格式的数据帧，
-扩展帧格式的数据帧，
-FD标准帧格式的数据帧，
-FD扩展帧格式中的数据帧。

CAN中有两种不同的远程帧:

-标准帧格式的远程帧，
-扩展帧格式的远程帧。

4.4.2 MAC数据帧（DF）规范

4.4.2.1 描述

在传输时，LLC数据帧应转换为MAC数据帧。在接收时，MAC 数据帧应转换为LLC数据帧。MAC数据帧由7个不同的位域组成。

-SOF;
-arbitration field (contains identifier field and part of format field);
-control field (contains DLC field and part of format field);
-data field (contains LLC data field);
-CRC field;
-ACK field;
-EOF.

4.4.3 MAC远程帧（RF）规范

4.4.3.1 描述

作为某些数据接收器的节点，可以通过发送如图所示的远程帧，由其源节点发起相应数据的传输。

4.4.4 错误帧（EF）规范

4.4.4.1 描述

错误帧由两个不同的字段组成。第一个字段由不同节点的错误标识叠加而成。第二个字段应该是错误