轻松学习CAN总线系列---9.11898-1:DLL and PL(4)-MAC介质访问

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本文详细介绍了CAN总线的介质访问方法，包括多主节点、总线访问、总线集成状态、协议异常事件、基于内容的仲裁、帧优先级、冲突解决等。CAN节点在总线空闲时根据特定规则进行访问，采用基于内容的仲裁解决冲突，并设有错误检测和信令机制确保数据一致性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

MAC子层-介质访问方法及其它

4.9 介质访问方法（Medium access method）

4.9.1 概述

本章描述了CAN的介质访问方法的相关功能和特点。

4.9.2 多主节点（Multi-master）

在该传输过程中，发送DF或RF的每个节点都应是总线主节点。

4.9.3 总线访问（Bus access）

主动错误节点可以在总线空闲时访问总线。
一个被动错误节点，若是当前帧或前一帧的接收者，可以在总线空闲时访问总线。
一个被动错误节点，若是当前帧的发送者或已经是前一帧的发送者，只要它的暂停传输时间结束，只要没有其他节点同时开始传输，就可以访问总线。
当多个节点同时开始传输时，此时传输帧优先级最高的节点将成为总线主节点。
解决由此产生的总线访问冲突的机制应该是基于内容的仲裁。

4.9.4 总线集成状态（Bus integration state）

此状态为被动等待状态。

CAN节点在启动协议操作后，在总线断开恢复期间，或(对于FD容忍或启用FD的节点)检测到协议异常状态后，将进入总线集成状态。
当检测到空闲状态时，CAN节点将离开总线集成状态。

应该有一个位计数器，当进入总线集成状态或当检测到CAN总线在采样点显性位时，该位计数器将被重置。当CAN总线在采样点被检测到隐性时，位计数器应增加。当该位计数器达到数值11时，应将检测到空闲状态。对于bus-off恢复状态的检测，应该有第二个计数器，每检测到空闲状态，计数器就增加一次。
处于busoff状态的节点，如果未满足busoff恢复条件，检测到空闲状态后，应立即重新进入总线集成状态。
对于FD容忍或启用FD的节点，位计数器应该有第三个复位条件。
当检测到导致同步的边缘时，它将被重置。当同步发生时，将重新开始计数连续11个隐性位的序列。