![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756925.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
VIO
无用闲士
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
【从零开始手写 VIO】习题
第1节概述与课程介绍 1. VIO 文献阅读 视觉与IMU进行融合之后有何优势? 答:视觉提供丰富的场景信息,可以用来建立3D模型,定位和重定位;IMU提供自我运动的信息,可以用来恢复尺度信息,估计重力方向和速度信息等。 有哪些常见的视觉 + IMU 融合方案?有没有工业界应用的例子? 答:MSCKF,ROVIO,Okvis,VI-ORB,VINS-Mono等;谷歌tango里面的算法据说用的是MSCKF,还有AR/VR设备和无人机里面会用VIO。 在学术界, VIO 研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到原创 2020-07-26 21:35:35 · 407 阅读 · 0 评论 -
VIO 初始化相关文献调研
前言 SLAM一般采用基于迭代的贝叶斯估计方法或者基于平滑的方法进行状态估计,这两种方法都需要精准的状态初始值,因此鲁棒、快速的初始化可以用来提供精确的初始状态估计,这一环节是实时VINS的核心部分。 初始化主要的工作是研究VIO系统的可观测性质,IMU的全局位置和yaw是不可观测量[1, 2];以下的量是可观测量: (O1)相对于水平面的IMU姿态,也就是roll和pitch (O2)相对于IMU初始帧的IMU轨迹(位置、速度和方向) (O3)相对于IMU初始帧的特征点位置 (O4)IMU与相机坐标系之间原创 2020-07-14 21:38:07 · 1450 阅读 · 0 评论