PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析

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分类专栏： EKF 无人机 PX4 文章标签： 自动驾驶 算法
于 2019-09-05 10:52:12 首次发布
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e-mail: ericzzj@163.com
github: https://github.com/ericzzj1989/matlab_px4_msf
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无用闲士
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自动驾驶行业源代码防泄漏解决方案
a15995989443的博客
04-25 289
随着新一代信息通信及人工智能技术的快速发展，汽车作为这些新技术应用的重要载体，正在加速向智能化和网联化转型，以自动驾驶研发为主业的企业也越来越多，如何保障自己研发的算法、模型、系统不被研发人员离职带走，如何保障产品不被竞争对手抄袭，核心控制程序不被恶意反编译破解，保持自己的竞争力，是整个自动驾驶行业的新课题。各自动驾驶研发企业，都拥有一支精通计算机的研发队伍，这些人学历高，精通开发，工作需要各种调试，并且大部分研发环境都是Linux,传统的桌管、DLP、文档加密已经无法满足数据防泄漏需求。
PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析.pdf
09-05
PX4 采用 ECL(Estimation and Control Library，估计与控制库）通过 EKF 来进行多传感器信息融合，对此部分进行详细分析。
PX4-ECL：用于制导，导航和控制应用的估计和控制库
02-07
预期信用损失 非常轻巧的估算和控制库。 该库解决了许多机器人和无人机的估计和控制问题。 它接受GPS，视觉和惯性传感器输入。 它极其轻巧，高效，但具有经现场验证的坚固性能。 该库是BSD 3子句许可的。 EKF文档 大楼EKF 先决条件： 矩阵：轻量级，BSD许可的矩阵数学库： : 它自动作为子模块包含在内。 通过执行下面提到的步骤，您可以创建一个可以包含在项目中的静态库： make // OR mkdir build/ cd build/ cmake .. make 测试ECL 通过执行以下步骤，可以运行单元测试 make test 变更指标/单元测试 更改指示是在不同数据集上运行EKF并将EKF的状态与先前版本进行比较的概念。 如果贡献者进行了在change_indication测试期间运行的功能更改，则将产生EKF状态的不同输出。 当测试在CI中运行时，这将检查贡献者是
高速ECL逻辑入门
10-24
ECL(Emitter Coupled Logic)，中文译名“射极耦合逻辑”，是一种适合于高性能高速设计的数字逻辑，其工艺如下图，由一个恒流源式差放电路的输入端接收输入信号，由差放电路的输出端接射随器形成输出。
值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf
07-14
值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf值ECL基本触发器电路的设计与仿真.pdf
图解debug使用eclipse.docx
02-19
解释说明： F8是调到下一个断点（没有的话，直接运行到结束）。 F5是单步调试进入函数内部。 F6是单步调试不进入函数内部。 F7是由函数内部返回到调用处。
根据日期判断当前是周几
weixin_42326052的博客
09-11 488
/** * @method 根据日期判断今天周几 * @param {*} date 日期格式为字符串2018-01-01 */ function getDateWeek (date) { const weekDay = ['周日', '周一', '周二', '周三', '周四', '周五', '周六'] const myDate = new Date(Date.parse(date)) return weekDay[myDate.getDay()] } ...
PX4_ECL_EKF代码分析2
qq_34994476的博客
03-08 1510
写在前面 源码版本：1.6.0rc1 源码位置1：Firmware-1.6.0rc1\src\modules\ekf2_main.cpp 源码位置2：Firmware-1.6.0rc1\src\lib\ecl\EKF\ 整体框架： 上图PX4的EKF代码框架，PX4的代码由两部分组成，一部分是在modules下的ekf2，另一部分是ecl代码库中EKF部分。 第一部分实现数据的订阅（subscribe）、整理、储存、经过处理的数据发布（publish）。 第二部分实现数据的处理。 第二部分： bool E
推荐关于PX4 ECL EKF方程推导的两篇“宝藏“文章
weixin_42918498的博客
03-27 936
从下面的封面可以看到，文章中包括IMU、磁力计、气压高度计、GPS、测距仪、空速、合成侧滑、风场、光流、外部视觉的融合处理，以及地形高差估计、偏航对准以及输出互补滤波等。，如下图封面所示，文章中推导了EKF的状态方程、以及GPS，气压高度计、磁力计、光流、ZED相机相关的量测方程等。
PX4 的ECL EKF2方程推导.pdf
05-18
无人机开源飞控px4中 关于EKF2部分的详细推导！
自定义ECL命令
05-02
自定义RCPTT的ECL命令，具体参考压缩包内的readme.txt
PX4-ECL.zip
02-29
带部分注释的px4文件
PX4 的 ECL EKF 方程推导.pdf
10-15
PX4 的 ECL EKF 方程推导.pdf
matlab的egde源代码-matlab_px4_msf:matlab_px4_msf
05-22
matlab的egde源代码MATLAB派生 matlab_px4_msf开始 此文件夹包含Matlab中带有MSF的ECL组件的派生和测试套件。 运行EKF重放的说明 确保“ EKF_replay”目录位于您具有完全读写访问权限的位置 在“ EKF_replay”目录下创建一个“ TestData”子目录 样本数据集可在此处下载： 3a）如果重放APM数据： 使用LOG_REPLAY = 1和LOG_DISARMED = 1收集数据。使用DataFlash日志选项卡下的MissionPlanner“创建Matlab文件”选项将数据转换为.mat文件。 使用convert_apm_data.m脚本文件将.mat文件转换为所需的数据格式。 这将生成以下数据文件： imu_data.mat baro_data.mat gps_data.mat mag_data.mat 以及可选 rng_data.mat flow_data.mat viso_data.mat 注：如果日志中不存在测距仪，光流或ZED照相机里程表数据，则必须注释掉convert_apm_data.m脚本文件中的相应部分。 将
代码大全（已破解）.pdf
05-12
本书从软件质量和编程思想等方面论述了软件构造问题，并详细论述了紧跟潮流的新技术、高屋建瓴的观点、通用的概念，还含有丰富而典型的程序示例。本书中所论述的技术不仅填补了初级与高级编程技术之间的空白，而且也为程序员们提供了一个有关编程技巧的信息来源。本书适合经验丰富、自学成才的程序员阅读，也适合于那些几乎不懂什么编程技巧的新程序员阅读．
PX4 的 ECL、 EKF2 方程推导.pdf
10-15
PX4 的 ECL、 EKF2 方程推导.pdf
自动驾驶的关键在于安全、智能与舒适
人机与认知实验室
04-24 254
自动驾驶的关键在于安全、智能与舒适。这三个方面是实现自动驾驶技术成功的关键要素。安全是自动驾驶技术的首要考虑因素。自动驾驶系统需要能够准确地感知和理解周围的交通环境，并根据这些信息做出适当的驾驶决策。安全性还包括对意外情况的应对能力，例如突然刹车或者避免碰撞。自动驾驶系统需要具备高度可靠的传感器和算法，以及快速而准确的决策能力，从而确保乘客和其他道路使用者的安全。再者，智能是自动驾驶技术的核心。...
矿山自动驾驶技术点分析
最新发布
weixin_43802726的博客
04-24 219
挖掘机无人化的技术点主要有，感知模块，规划控制模块，传感器通信模块，电气控制模块，仿真模块。同时可以用于建图定位。规划控制模块主要用于对挖掘动作的控制，根据输入的imu传感器数据和液压传感器的数据以及航路点信息，进行轨迹规划，同时利用mpc或lqr控制器控制挖掘轨迹跟踪挖掘点，并执行完挖掘装车，并满足土方量要求。自动驾驶多用于乘用车领域，目前矿山自动驾驶量产落地前景广阔，由于矿山工作环境差，污染严重，而且通常矿区面积大，工作任务单一，场景固定，是一个适合进行自动驾驶落地的场景。

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